weixin_42762536的博客

原创 433. 最小基因变化

可以采用广度优先遍历这个图，由于需要记录基因编译的次数，因此可以采用分层遍历的方法，遍历到第几层，发现了目标基因，就认为基因变异的次数是几。这也很简单，我当访问下一个节点时，判断是不是已经被访问过了，由于我们采用的是广度优先搜索，一层一层的搜索，原来已经访问过的没有必要再访问，再访问只会增加路径长度，还有可能形成死循环。i++)// 把这一整层都遍历完，并把它们相连的节点 插入到que， 这里有个坑，千万不要把 i<qs 写成 i<que.size()，因为在遍历的时候que的尺寸在变化。

原创 谈谈std::map的lower_bound和upper_bound

把auto it = myMap.lower_bound(3);改成 auto it = myMap.upper_bound(5);打印“Element not found”。把auto it = myMap.lower_bound(3);把auto it = myMap.lower_bound(3);改成 auto it = myMap.lower_bound(5);把auto it = myMap.lower_bound(3);改成 auto it = myMap.lower_bound(2);

原创 leetcode 167

else if (target > numbers[front] + numbers[back]) //如果两个数比target小，前面的指针后移。-1 与 0 之和等于目标数 -1。因此 index1 = 1, index2 = 2。返回 [1, 2]。因此 index1 = 1, index2 = 2。返回 [1, 2]。因此 index1 = 1, index2 = 3。返回 [1, 3]。确实可以通过，但存在以下问题：第一空间占用偏大，多开辟了连个哈希表，第二没有应用到数组的有序性。

原创 leetcode 151 翻转字符串

这样做的有个缺点就是删除空格比较麻烦，由于字符串是采用连续区间存储的方式，没删掉一个元素后面所有的元素都要向前移动，弄得特别麻烦。有没有更优雅的方式呢，其实是有的。中可能会存在前导空格、尾随空格或者单词间的多个空格。返回的结果字符串中，单词间应当仅用单个空格分隔，且不包含任何额外的空格。if (s.empty()) //第一个单词的时候直接把它赋值给s。如果两个单词间有多余的空格，反转后的字符串需要将单词间的空格减少到仅有一个。反转后的字符串中不能存在前导空格和尾随空格。是由非空格字符组成的字符串。

原创 3D-LLM: Injecting the 3D World into Large Language Models

使用输入3d场景的描述，使用chat gpt 生成描述语言，仔细看这个图很有意思，作者哪一个场景举例子，让gpt后续为其他场景生成描述性的语言。下面是模型的结构：其实也比较简单。

原创 SceneScript: Reconstructing Scenes With An Autoregressive Structured Language Model

这篇文章特别新颖，想法特别有创造力，但是模型结构很简单，左边是获得场景中的稀疏点，右边是用结构化语言描述的场景。可以把这篇文章的工作理解成翻译的工作，把稀疏点翻译成了结构化的场景语言。代码，数据，模型均未开源。

原创 Spatialvlm: Endowing vision-language models with spatial reasoning capabilities 如何赋予vlm空间推理能力

such as recognizing quantitative relationships of physical objects like distances or size difference. 视觉语言模型的缺乏空间推理能力，比如无法得到物体之间的物理距离和物理尺寸等等。作者认为这并不是模型本身的问题造成的，而是因为我的训练数据中没有三维知识造成的。因此作者的构建了一个大规模的有3D知识的数据，然后用数据训练vlm。下面是用三维语义instance和语言模版生成训练语言。

原创 VLFM: Vision-Language Frontier Maps for Zero-Shot Semantic Navigation

结合这张图和它发布的视频，我解释一下semantic frontier exploration的过程，首先机器人旋转一周，使用depth图像建立了平面的地图，也识别了哪些区域是边界障碍，哪些区域是介于看到和看不到的区域，也就是需要跑过去进一步探索的区域，作者在这些区域采样了一些待遍历的点，论文中称之为frontier，可能会有很多frontier，那我们下一步要先去哪个哥frontier呀？飞机在野外坠机，我们只知道坠机位置，坠机点附近没有地图，我们也不知道黑匣子的具体位置。，机器人很快找到了目标物。

原创 有价值的笔记

显示vipose 轨迹python evaluate_ate.py tum_room/dataset-room4_512_16_pose_lba_eval_gt.txt tum_room/dataset-room4_512_16_pose_lba_eval_est.txt --plot 1.jpg。需要安装adb， 安装方法：https://unix.stackexchange.com/questions/378041/how-to-install-adb-on-ubuntu-from-download。

原创 leetcode 第1985道题 找出数组中第K大整数

这种优化后的解法的结果： 202ms。虽然没有更快，主要是由于数据规模太小的缘故，有点杀鸡用了宰牛刀的感觉，相信随着规模的增加 复杂度由 nlog（n）--> n的威力会显现出来。2. 由于各个字符串的前导非0，字符串长度又不一样，直接使用string类重载的比较函数是不行的，因此需要自己写比较函数。nums 中的数字按非递减顺序排列为 ["1","2","12","21"]nums 中的数字按非递减顺序排列为 ["3","6","7","10"]nums 中的数字按非递减顺序排列为 ["0","0"]

原创 Ubantu下多版本库管理问题

Ceres OpenCV 多版本管理

原创 Vins-mono 找不到 ＜ceres/rotation.h＞的问题

Vins-mono 配置 ceres库的问题

原创 使用对极几何检查imu位置的准确性

/三张图像对应时刻imu的位置和姿态（注意是imu的姿态），采用四元数的形式 8个数字分别为 x,y,z,qx,qy,qz,qw， 从真值文件中可以读出。//cam1 到cam 2的转换矩阵，下面的式子可以这样解释，cam坐标系下观测到一个点，转到T1系下，//构建基本矩阵，注意 essential左边乘的是转置的逆，右边乘的是逆，两边不相同。//在转到世界坐标系下，再转到T2系下，再转到t2时刻对应的相机系下面。//画出极线，观察pt1的对应点是否在刚画的极线上面。//下面是相机的内参。

原创 相机和设备之间参数标定方法

转载 准确率召回率计算

衡量机器学习模型的三大指标：准确率、精度和召回率。 - xuexuefirst - 博客园