IOT-OS之RT-Thread（五）--- 线程调度器与线程对象管理

之前的博客有限状态机与UCOS任务调度器介绍了状态机实现、多任务并行机制、任务调度原理、线程管理等，本文主要从RT-Thread与UCOS的对比与差异看RT-Thread线程调度器与线程对象管理的实现。

一、线程对象管理

RT-Thread 线程管理的主要功能是对线程进行管理和调度，系统中总共存在两类线程，分别是系统线程和用户线程，系统线程是由 RT-Thread 内核创建的线程，用户线程是由应用程序创建的线程，这两类线程都会从内核对象容器中分配线程对象，当线程被删除时，也会被从对象容器中删除，每个线程都有重要的属性，如线程控制块、线程栈、入口函数等，RT-Thread线程对象管理链表如下图所示：

RT-Thread 的线程调度器是抢占式的，主要的工作就是从就绪线程列表中查找最高优先级线程，保证最高优先级的线程能够被运行，最高优先级的任务一旦就绪，总能得到 CPU 的使用权。

当一个运行着的线程使一个比它优先级高的线程满足运行条件，当前线程的 CPU 使用权就被剥夺了，或者说被让出了，高优先级的线程立刻得到了 CPU 的使用权。

如果是中断服务程序使一个高优先级的线程满足运行条件，中断完成时，被中断的线程挂起，优先级高的线程开始运行。

当调度器调度线程切换时，先将当前线程上下文保存起来，当再切回到这个线程时，线程调度器将该线程的上下文信息恢复。

1.1 线程状态切换

线程运行的过程中，同一时间内只允许一个线程在处理器中运行，从运行的过程上划分，线程有多种不同的运行状态，如初始状态、挂起状态、就绪状态等。在 RT-Thread 中，线程包含五种状态，操作系统会自动根据它运行的情况来动态调整它的状态。 RT-Thread 提供一系列的操作系统调用接口，使得线程的状态在这五个状态之间来回切换。几种状态间的转换关系如下图所示：

线程通过调用函数 rt_thread_create/init() 进入到初始状态（RT_THREAD_INIT）；初始状态的线程通过调用函数 rt_thread_startup() 进入到就绪状态（RT_THREAD_READY）；就绪状态的线程被调度器调度后进入运行状态（RT_THREAD_RUNNING）；当处于运行状态的线程调用 rt_thread_delay()，rt_sem_take()，rt_mutex_take()，rt_mb_recv() 等函数或者获取不到资源时，将进入到挂起状态（RT_THREAD_SUSPEND）；处于挂起状态的线程，如果等待超时依然未能获得资源或由于其他线程释放了资源，那么它将返回到就绪状态。挂起状态的线程，如果调用 rt_thread_delete/detach() 函数，将更改为关闭状态（RT_THREAD_CLOSE）；而运行状态的线程，如果运行结束，就会在线程的最后部分执行 rt_thread_exit() 函数，将状态更改为关闭状态。五种状态的宏定义如下：

// rt-thread-4.0.1\include\rtdef.h
/*
 * thread state definitions
 */
#define RT_THREAD_INIT                  0x00                /**< Initialized status */
#define RT_THREAD_READY                 0x01                /**< Ready status */
#define RT_THREAD_SUSPEND               0x02                /**< Suspend status */
#define RT_THREAD_RUNNING               0x03                /**< Running status */
#define RT_THREAD_BLOCK                 RT_THREAD_SUSPEND   /**< Blocked status */
#define RT_THREAD_CLOSE                 0x04                /**< Closed status */
#define RT_THREAD_STAT_MASK             0x0f

1.2 线程控制块

在 RT-Thread 中，线程控制块由结构体 struct rt_thread 表示，线程控制块是操作系统用于管理线程的一个数据结构，它会存放线程的一些信息，例如优先级、线程名称、线程状态等，也包含线程与线程之间连接用的链表结构，线程等待事件集合等，详细定义如下：

// rt-thread-4.0.1\include\rtdef.h
/**
 * Thread structure
 */
struct rt_thread
{
   
    /* rt object */
    char        name[RT_NAME_MAX];                      /**< the name of thread */
    rt_uint8_t  type;                                   /**< type of object */
    rt_uint8_t  flags;                                  /**< thread's flags */

#ifdef RT_USING_MODULE
    void       *module_id;                              /**< id of application module */
#endif

    rt_list_t   list;                                   /**< the object list */
    rt_list_t   tlist;                                  /**< the thread list */

    /* stack point and entry */
    void       *sp;                                     /**< stack point */
    void       *entry;                                  /**< entry */
    void       *parameter;                              /**< parameter */
    void       *stack_addr;                             /**< stack address */
    rt_uint32_t stack_size;                             /**< stack size */

    /* error code */
    rt_err_t    error;                                  /**< error code */

    rt_uint8_t  stat;                                   /**< thread status */

#ifdef RT_USING_SMP
    rt_uint8_t  bind_cpu;                               /**< thread is bind to cpu */
    rt_uint8_t  oncpu;                                  /**< process on cpu` */

    rt_uint16_t scheduler_lock_nest;                    /**< scheduler lock count */
    rt_uint16_t cpus_lock_nest;                         /**< cpus lock count */
#endif /*RT_USING_SMP*/

    /* priority */
    rt_uint8_t  current_priority;                       /**< current priority */
    rt_uint8_t  init_priority;                          /**< initialized priority */
#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32
    rt_uint8_t  number;
    rt_uint8_t  high_mask;
#endif
    rt_uint32_t number_mask;

#if defined(RT_USING_EVENT)
    /* thread event */
    rt_uint32_t event_set;
    rt_uint8_t  event_info;
#endif

#if defined(RT_USING_SIGNALS)
    rt_sigset_t     sig_pending;                        /**< the pending signals */
    rt_sigset_t     sig_mask;                           /**< the mask bits of signal */

#ifndef RT_USING_SMP
    void            *sig_ret;                           /**< the return stack pointer from signal */
#endif
    rt_sighandler_t *sig_vectors;                       /**< vectors of signal handler */
    void            *si_list;                           /**< the signal infor list */
#endif

    rt_ubase_t  init_tick;                              /**< thread's initialized tick */
    rt_ubase_t  remaining_tick;                         /**< remaining tick */

    struct rt_timer thread_timer;                       /**< built-in thread timer */

    void (*cleanup)(struct rt_thread *tid);             /**< cleanup function when thread exit */

    /* light weight process if present */
#ifdef RT_USING_LWP
    void        *lwp;
#endif

    rt_uint32_t user_data;                             /**< private user data beyond this thread */
};
typedef struct rt_thread *rt_thread_t;

线程对象rt_thread前四个成员相当于继承自基对象rt_object：rt_thread.name保存线程名，rt_thread.type值为RT_Object_Class_Thread，rt_thread.flags未使用，rt_thread.list为已初始化/创建线程对象的链表节点（所有线程对象通过该节点组织成一个双向链表），此时的线程处于RT_THREAD_INIT初始状态。

线程列表rt_thread.tlist为处于就绪状态、参与调度线程的链表节点，所有已启动且处于RT_THREAD_READY就绪状态（参与线程调度）的线程通过该节点组织成一个双向链表。该链表保存在线程优先级链表数组rt_thread_priority_table[]内，像定时器链表以超时时间排序一样，就绪线程优先级链表则以线程的优先级排序，相关代码如下：

// rt-thread-4.0.1\src\scheduler.c

rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];
rt_uint32_t rt_thread_ready_priority_group;
#if RT_THREAD_PRIORITY_MAX > 32
/* Maximum priority level, 256 */
rt_uint8_t rt_thread_ready_table[32];