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RSS订阅原创 关于机器人轨迹规划的技术整理
一、机器人轨迹规划的重要性机器人是属于自动化技术中技术程度非常高的一种，最近也有人把机器人技术归为人工智能的一个应用场景，可见机器人应用以及实现机器人自动化是如此的重要。机器人技术中，按照信息的获取、信息的处理，与信息的输出这几块可以分为几个部分。信息的获取：视觉、深度信息、触觉。信息的处理：机器人轨迹规划、机器人运动轨迹信息的输出：机器人运动控制、机器人控制、机器人加工与作业...
2019-05-19 15:14:24
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原创 python读取点云文件
最近要用到激光点云的处理，先用python做点云的可视化吧。# -*-coding:utf-8-*-import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltfrom mpl_toolkits.mplot3d import Axes3Ddef readXYZfile(filename, Separator): data = [...
2019-04-29 22:26:29
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原创 MATLAB处理线性数据的demo代码
最近处理一批线性增量式的数据，即线性回归的数据，用了一些常见的代码，存放之处，以供日后参考。%欧阳的事情A = importdata('test.xlsx');x1 = A(1,:);x2 = A(2,:);y=[1 2 3 4 5 6];figure(1)plot(y,A(1,:),'-','LineWidth',1);hold on;plot(y,A(2,:),'-','...
2019-04-17 20:56:19
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原创 matlab对ICP算法做点云空间转换和点云匹配
1.对点云的靶标进行读取和显示%读取靶标矩阵A = importdata('babiao.xlsx')[X1,Y1,Z1] = size(A)x = A(:,1);y = A(:,2);z = A(:,3);plot3(x,y,z,'+')grid on2.这里先认为将靶标做空间变换，来验证ICP算法是否适用%做空间变换eul = [pi/4 pi/5 pi/3]...
2019-04-16 16:24:53
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原创 PDF分析文本（1）利用python对PDF的读取
1，安装第三方库文件-PDFMINER3K。安装方式：pip install pdfminer3k2，中文参考文档：中文参考文档3，数据获取思路：（1）通过PDF转html，再利用爬虫技术解决，目前来说这方面的技术比较成熟，而且参考很多。（2）通过PDF转为txt格式，再通过字符提取的方式处理。这样的方式容易理解。（3）根据PDF读取方式，采用直接读取PDF内容，通...
2019-03-11 11:26:23
1444
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原创 error C2065: “vector”: 未声明的标识符
最近在opencascade6.8代码移植到7.3时，遇到了error C2065: “vector”: 未声明的标识符这个问题。在添加了#include<vector>仍然出错。在查阅资料后，发现还没有添加using namespace std;这句。思考了一会，发现应该是新版内核发布后，没有命名空间管理。 ...
2019-02-14 19:43:37
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原创 opencascade 过滤出截线里的线段
1使用topoexp_explorer的方式效果不好，使用iterator的方式效果没有任何问题https://www.opencascade.com/content/normals-outside2怎么获得线段上的端点：Standard_Real First=1, Last=3;gp_Pnt P1(0, 0, 0), P2(10, 0, 0);TopoDS_Edge edge;...
2018-12-04 18:16:31
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原创 数据结构-链表
关于十字链表 复杂链表的知识点，可以用于稀疏矩阵的存储。下面是几个不错的博客。用C语言讲解，更容易懂https://blog.csdn.net/zhuyi2654715/article/details/6729783用C++讲解，从类的角度使用https://blog.csdn.net/xiangxizhishi/article/details/79119532C++的STL中...
2018-11-07 21:39:52
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原创 剑指offer-将一个字符串转换成一个整数(实现Integer.valueOf(string)的功能，但是string不符合数字要求时返回0)，要求不能使用字符串转换整数的库函数。 数值为0或者字符串
class Solution {public: int StrToInt(string str) { int sum = 0; int data; if(str.empty()) return 0; int i = 0; if(str[i] == '+'||str[i] == '-'...
2018-11-07 10:23:22
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原创 写一个函数，求两个整数之和，要求在函数体内不得使用+、-、*、/四则运算符号。
class Solution {public: int Add(int num1, int num2) { int sum, carry; do { sum = num1^num2; carry = (num1&num2)<<1;//求解出进位，然后左移一位，如进位为1...
2018-11-06 23:06:30
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原创 机械转算法秋招准备之路
本人属于机械转算法，所以算法池不深，岗位也不是很好，希望对有缘人有帮助。拿到的offer有：华为机器学习岗位的算法工程师，OPPO的立体视觉算法工程师（sp，提前批)，大疆的机械工程师（提前批），瑞声仿真工程师，联影医疗的图形算法工程师（hr说是sp)，7XX研究所的图像算法工程师，碧桂园机器人算法工程师（终面拒掉）投递30家中了6家。 过年前，离秋招还有7个月的时候，我师兄让我发简历...
2018-10-25 17:20:23
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原创 python numpy基本用法
1.数组用法list_1 = [1,2,3,4]array_1 = np.array(list_1)这样就可以对array_1进行计算了。获得二维数组array_3 = np.array([list_1,list_2])获得数组的类型array_3.dtype获得数组的元素个数array_3.size获得数组行列数array_3.shape构...
2018-10-25 17:17:04
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原创 VS2010 编写的机器人文件以时间命名
#include "stdafx.h"#include <iostream>#include <time.h>#include <stdlib.h>#include <fstream>using namespace std; int main(int argc, char* argv[]){ time_t cu...
2018-10-15 10:42:20
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原创 opencascade 0xXXXXXXXX处最可能的异常: 0xC0000005: 写入位置 0x00000014 时发生访问冲突
最近使用opencascade时遇到 0xC0000005: 写入位置 0x00000014 时发生访问冲突。网上提示是空指针问题。因为我指针基本上没有使用，所以问题一直找不到在哪里。经过检查的时候发现，因为我的edge没有求到结果，所以相当于是空值，重新修改模型值就行了。以后这样的事情需要检查空指针。...
2018-08-23 10:35:49
2007
原创 UBUNTU 修改host权限 无法打开锁文件 /var/lib/dpkg/lock - open (13: 权限不够)
参考链接：https://blog.csdn.net/TDHypocrites/article/details/78046856因为使用apt pkg，在修改host时出现问题，索性直接修改里host文件，但是出现很多问题，其中就有：无法打开锁文件 /var/lib/dpkg/lock - open (13: 权限不够)修改过程如下：终端输入sudo passwd root...
2018-08-16 11:45:51
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原创 ubuntu16.04 安装Sophus
选择非模态（单双精度可以解决）输入：git clone http://github.com/strasdat/Sophus.gitgit checkout a621ffmkdir buildcd buildcmake ..make
2018-08-16 10:35:23
8434
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原创 视觉SLAM14讲-第三讲
文件里是不能直接CMAKE的，需要提前配置eigen 和Pangolin。尽量在终端配置比较方便，我选择搭是sudo方式配置。下面是技术链接：（1）eigen：https://www.cnblogs.com/newneul/p/8256803.htmlsudo apt-get install libeigen3-dev（2）Pangolin：http://www.bubuko...
2018-08-14 17:30:45
750
原创 ubuntu下pycharm安装与激活
安装过程：https://blog.csdn.net/c2366994582/article/details/79146370修改host方法：https://jingyan.baidu.com/article/f3e34a12c40df6f5eb653580.html激活方法：http://www.cnblogs.com/huashengdoujiao/archive/201...
2018-08-13 11:32:24
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原创 ubuntu16.04LTS配置OPENCV3
直接放链接吧：https://blog.csdn.net/cocoaqin/article/details/78163171说下细节：一，本博客记载比较详细，建议以本博客来参照二，本博客中有一点未说明白，新手需要注意怎么打开文件夹。即cd 路径，如：cd /home/study/下载/opencv-3.4.2。这点在文章中未说明白。三，如果遇到某一个过程终端或者想重复尝试某一个...
2018-08-13 09:41:48
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原创 python OpenCV识别人脸
直接附上代码吧。网上有的文件夹打开是错的，参照这个格式吧。import cv2# 待检测的图片路径imagepath="F:/MyCode/Image/baby.jpg"image = cv2.imread(imagepath)gray = cv2.cvtColor(image,cv2.COLOR_BGR2GRAY)'''# 获取人脸识别训练数据对于人脸特征的一些描...
2018-08-10 21:06:31
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原创 利用python OpenCV调用摄像头模块
import cv2import numpy as npcap = cv2.VideoCapture(0)while(1): # get a frame ret, frame = cap.read() # show a frame cv2.imshow("capture", frame) if cv2.waitKey(1) & 0xFF =...
2018-08-10 19:59:32
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原创 OpenCV 3 在python3.6下配置
因为win下安装的OpenCV3对应的是python2.7版本，所以并不能使用python3.6.因为之前电脑安装了很多人工智能算法要用的第三方库，所以选择不安装python2.7，采用pip的方式安装OpenCV-python库。方法如下“确保python中已经安装numpy (版本>=1.11.1)pip install opencv-python或者pip install op...
2018-08-10 19:50:08
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原创 opencascade7.3版本安装后不能使用问题
先描述下高版本特点：occt官网发布了7.3最新版本后，很积极的安装后，运行是成功的，但是每次关的时候就会出现错误。这个问题让我郁闷很久，就是觉得哪个配置出了问题，因为前期工程包编译时间太久，所以我尝试修改的次数不太久。最近安装OpenCV时有些博客说了32位与64位的区别，我查到了vs2010是没有64位与32位区别的，就看代码是怎么设计的。在使用6.8版本时我选择的32位debug，在7....
2018-08-10 15:39:09
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原创 OpenCV3.4调用摄像头+CANNY算子提取轮廓
这份代码算上网上的代码，修改后可以跑通。注意，如果窗口命名为中文的可能会造成问题，建议用英文的、#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>#include <opencv2/core/core.hpp>using namespac...
2018-08-09 20:12:03
1531
原创 OpenCV3.4.2与VS2015配置
1.下载。官网链接：https://opencv.org/releases.html如果是32位的，则选择2开头的版本，如果是64位的，则选择3开头的版本。因为现在算法更新比较快，建议用新版本比较好。其中，OpenCV3.3以后不再支持VS2010，OpenCV3.4以后不再支持32位电脑，安装时注意这些问题。2.安装OpenCV。这里的安装是生成静态库和动态链接库的过程，并没有可...
2018-08-09 17:08:23
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原创 机器学习-贝叶斯相关知识点
贝叶斯判定准则：为最小化总体风险，只需在每个样本上选择能使条件风险R(c|x)最小的类别标记： /-------------------------------极大似然估计---------------------------------/估计类的常用策略：先假定其具有某种确定的概率分布形式，再基于训练样本对概率分布的参数进行估计。即概率模型的训练过程就是参数估计过程。参数估计两大学派：频率主义学...
2018-07-11 15:54:37
296
原创 爬虫简易入门代码-爬取简单网页图片
# -*- coding: utf-8 -*-"""Created on Mon Jul 9 22:12:07 2018@author: name"""#!/usr/bin/env Python3# -*- encoding:utf-8 *-* '''@author = 'Appleyk' ''''''@time = '2017年9月23日11:42:32' ''' from urllib...
2018-07-09 22:19:18
1338
转载 effective C++总结
条款01：视C++为一个语言联邦（View C++ as a federation of languages.） C++主要的四个次语言： （1）C。说到底C++仍是以C为基础；（2）Object-Oriented C++。这部分也就是C with Classes所诉求的：类、封装、继承、多态、虚函数；（3）Template C++。这是C++的泛型编程（generic...
2018-07-09 10:35:38
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原创 常见STL的对象用法 vector set sort queue marge string等等
一、vector:1.构造函数vector():创建一个空vectorvector(int nSize):创建一个vector,元素个数为nSizevector(int nSize,const t& t):创建一个vector，元素个数为nSize,且值均为tvector(const vector&):复制构造函数vector(begin,end):复制[begin,end)区间内...
2018-07-01 22:24:22
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原创 查看exe或者进程调用dll动态链接库情况，opencascade在64位win10上运行的问题
最近在检查exe文件时，遇到关闭文件时出现X00000008错误情况，现通过CMD进入Windows的dos界面，输入tasklist /m >D:\dll.txt在D:\dll.txt文件中查看相关dll情况，同时在另一台正常运行的电脑上查看dll做对比。原则上可以找到不正常或者多调用的dll，但是两个电脑上的dll种类相差过大，不能正常的判断。win10上调用的dll非常多，如下：310...
2018-06-24 23:02:07
1856
原创 怎么登录远端服务器 用SSH
在使用TENSORFLOW做GPU计算时，借用的别人搭服务器。这里需要使用SSH方式登录。以下是具体操作。ssh -p 端口 hostNAME@IP选择yesssh -p 1802 canpi@58.49.127.118然后输入source activate py_tfnvidia-smipython import tensorflowimport keras（这些需要自己提前配置好）...
2018-06-20 23:39:38
562
原创 剑指offer第二题
请实现一个函数，将一个字符串中的空格替换成“%20”。例如，当字符串为We Are Happy.则经过替换之后的字符串为We%20Are%20Happy。分析：考场数组的操作，主要是从头到尾的操作要消耗O(N)复杂度，如果完成插值，则为O(N2)，所以要从尾部倒过来转移。注意：本题有两点要考虑。其一，注意错误的返回值为return，而不是return false。其二，主要要做检查。包括字符串的空...
2018-04-13 16:22:27
224
原创 剑指offer 题一：二维数组查找。在一个二维数组中,每一行都按照从左到右递增的顺序排序,每一列都按照从上到下递增
总结：1.二维数组的结构为array[列][行]array.size代表的是行。这个要看array的定义了。array直接指的外面一层，则为行数。array[0].size代表的是列，这个好理解2.搜寻思路：从最后一行还是搜寻，查找，从而调整列数和行数。那么问题来了：为什么不能从第一行搜寻？反证法吧。如果从第一行开始搜，按照搜索速度，肯定是第一个数字搜索最快，所以比较第一个数字。那么肯定是比第一个...
2018-04-12 23:14:01
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原创 open cascade 中“无法解析的外部符号”问题
本人在最近调试opencascadesample时，在添加了<BRepAlgoAPI_Section.hxx>后，发现调试的时候出现无法解析的外部符号问题，在查阅资料后，发现仍然是无法解决。现有想法是：在stdafx中添加这个头文件后，造成代码中派生类使用过程中有些直接使用基类的函数造成干扰，所以需要自己查找代码，在派生类与基类相关的函数中修改格式。但是这个过程容易出错也不知道思路是否...
2018-04-11 10:00:52
521
原创 C语言构建一个简单链表
最近重新写链表代码时，发现又是不会写。今天重新整理下简单链表的思路。#include #include typedef struct list{ int node; struct list *next;}num;int main(){ int i,number = 0; num *h,*c,*p; h = NULL; p = NULL;
2017-12-14 23:23:49
1719
原创 C++里枚举在循环里的问题
在测试枚举功能时遇到以下问题。#include using namespace std;enum gameresult { win,lose,tie,cancel};int main(){ gameresult result; for(gameresult count = win;count { result = gameresult(cou
2017-12-05 17:03:07
2418
原创 C语言常见的list一些编程练习
#include #include #include typedef struct Node{ int data;//数据域 struct Node* pNext;//指针域}Node,* pNode;pNode create_list(void);void traverse_list(pNode pHead);int is_empty(
2017-11-14 16:28:50
1786
原创 创建非循环链表
#include #include typedef struct Node{ int data;//数据域 struct Node* pNext;//指针域}Node,* pNode;pNode create_list(void);void traverse_list(pNode pHead);int main(void){
2017-11-13 22:44:32
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原创 leetcode第一题，二数之和
Given an array of integers, return indices of the two numbers such that they add up to a specific target.You may assume that each input would have exactly one solution, and you may not use thesame
2017-10-24 21:20:36
141
空空如也
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