四元数的理解

二元数是复平面
三元数在理解上是存在的,但是在数学计算上是不成立的
四元数是存在的,并且在数学上是可以计算的,四元分为实数+i+j+k
实数和IJ都是用来控制方向,K是来控制自旋角的。

在复平面内的乘积也是一种拉伸与旋转,比如乘i就是逆时针旋转90度。推广到四维,就变成了角度和自旋。

*前言:之前看了好多关于四元数的概念和推导,就是有点搞不懂,今天在总结回顾了一下,一下恍然大悟,现将我的理解写下来,保证你一看就懂
注意:推导过程看书吧,这里重点是将四元数模型化,让你更容易记住和理解。*


一.引出

假如我有一个旋转动作是这样的:
这里写图片描述

即:旋转轴为v,旋转角度为这个60度。那你怎么用数学形式描述呢?这里就可以用四元数表示:
这里写图片描述

然后我有一个向量v,他要做这个旋转,那么旋转后的v‘是什么呢?

这里写图片描述

这里写图片描述

这里写图片描述


最后推荐一个不错的总结博客:这里写图片描述

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