Yoldfish-CSDN博客

EKF核心代码位置AP_NavEKF2.cpp进入该函数进入该函数，然后可以看到关键部分，也即卡尔曼五个公式的地方。下面介绍每个公式的具体位置28状态值首先要知道选用的状态值有哪些，28状态值（但参与EKF方差估计的只有24个，不计算四元数的协方差，FIX4中的EKF是24状态值，没有0~2）公式一：x（k+1|k）=F*x(k|k)+Q四元数更新↓速度位置更新↓调用的相关变量如下↓总结IMU的数据用于预测过程，IMU得到的角度增量用于更新四元数IMU得到的

2022-03-11 14:40:45 1220 1

原创【飞控初体验】（一）抛开理论公式，用符合直觉的方式理解四旋翼无人机控制

任何复杂工程系统，一定都是从一个简单的系统，经过提出需求——解决方案——发现问题——解决问题的不断循环——达到预期需求后，最终演变成一个复杂系统。而且其需求不同或是问题演变的方向不同，这就导致了同一个行业或领域，会有多个商业产品。回到飞行控制，当我开始学习时，直接APM开源代码入手，直接给我干懵了。经过跌跌撞撞地学习，最终仅了解了飞控的最基本原理。为了巩固自己所学知识，使零碎的知识建立联系。

2021-12-21 18:10:41 1808 1

原创【初识导航设备】（一）飞行器中传感器测量原理及测量模型

传感器就是机器的五官，让机器知道自己是什么状态。

2021-11-25 17:51:39 2201

原创【飞控初体验】（三）四旋翼无人机动力系统建模

四旋翼无人机动力系统建模，包括螺旋桨、电机、电调及电池

2021-11-15 11:40:57 2891

原创【姿态解算初体验】（一）终于理解，飞行姿态控制中，为什么要用旋转矩阵的方式不停地转换来获取姿态误差

以下仅帮助理解，不当做正确的系统教程。

2021-11-10 14:19:00 2159 6

原创【飞控初体验】（二）python实现卡尔曼滤波+PID模拟简单定高飞行

python实现卡尔曼滤波+PID模拟简单定高飞行模拟事件飞机从地面起飞到目标高度并停留。只跟踪状态量——飞机高度（exp_alt），传感器只获取飞机高度值。实现步骤-------------------------------PID部分-----------------------------------1、获取飞机当前时刻高度（pre_alt);2、计算与目标高度的PID误差，即比例误差（now_err)、积分误差（sum_err）、微分误差（now_err–last_err）;3、PI

2021-10-27 18:05:36 1637 2

qq_38041309的博客

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