nrf52832用I2C驱动陀螺仪MPU6050

       MPU-6050的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC。MPU-6050可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6050的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。

        在很多领域均有应用，比如智手机 平板设备，手持型游戏产品，游戏机，3D遥控器，可携式导航设备等等

简单地说，6050就是一个i2c器件，就像一个微控制器，要使用它，你得了解寄存器，初始化，读取，写入等等。

下面展示部分初始化，读取，写入代码

bool mpu6050_init(uint8_t device_address)
{   
  bool transfer_succeeded = true;
	
	uint8_t inData[7]={0x00,									//0x19
								0x00,												//0x1A
								0x03,												//0x6B
								0x10,												//0x1B
								0x00,												//0x6A
								0x32,												//0x37
								0x01};											//0x38
	uint8_t acc = 0x00;