川崎AS语言以及中间语言

川崎

1.TRACK ON

    SPAY #1，ON

 2.川崎机器人：（七个数据分别指啥）

    JMOVE JOINT 0000,-0.55,-7.1,-39.34,-136.3,-26.92,1.16,539.2

    LMOVE XYZ1 0000,257.6,1389.3,535.6,64.66,133.67,-91.74,539.2

 

 

 

 

中间语言

1.数据段的含义：JPOS前6个值为机器人6个关节角；CPOS前6个数分别表示位置(x,y,z)和方向(dx,dy,dz)，以RPY形式描述。             JPOS和CPOS的后3个值表示外部轴的位置。 

2.FLYBY #ON或#OFF，分别代表开和关