喷涂路径规划Boundingbox

葛浏昊

用平行于包围盒右侧矩形面的等距面对包围盒进行分割，与喷涂表面形成一系列交线，将交线上采样点连接即可生成喷涂路径。

该方法限制了喷涂路径的形状。

步骤：

1.在SolidWorks中选中待规划的喷涂表面

2.利用SolidWorks API函数获取表示曲面的三角片信息 

3.生成包围盒包围所选中的喷涂表面

4.选定喷涂特征框（系统根据一定的规则选择包围盒的一个面作为喷涂特征框，用户也可以指定包围盒的其他面作为喷涂特征框）

5.生成喷涂特征线

6.生成表面喷涂路径

7.生成抬枪路径

8.生成机器人路径

9.生成机器人程序

一、获取喷涂表面信息

spaypack-离线编程-选择喷涂面   

 SLD中的接口函数： GetTessTriangleCount()个数、IGetTessTriangles()顶点坐标 和IGetTessNorms()  法向量

二、包围盒构建

选用紧密性较好的OBB包围盒

1.找出长方体几何中心Obox

2.确定包围盒的坐标轴方向向量

3.确定包围盒边长

三、喷涂特征框和特征线

投影面积最大的原则选择喷涂特征框

按行程间距d画特征线

四、喷涂表面路径

喷涂特征线与三角片的交线 （要添加过行程）

五、喷涂抬枪路径生成

喷涂抬枪路径点不仅包含点的位置信息，同时还包含点的姿态信息。

六、机器人路径

可能存在外部轴