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RSS订阅原创 梯度下降算法
上面两篇博客我觉得已经把梯度下降法解释得非常清楚易懂了，第一篇不仅贴上了python代码还从数学原理上证明了为何梯度下降法适用于寻找一个目标函数为凸函数的极值点；第二篇文章作为补偿介绍了使用梯度下降法求一个二元目标函数的最优解，采用matlab实现。
2022-10-05 17:25:39
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原创 基于转盘的点云配准技术
一、概述随着3D技术的成熟和普及，越来越多的3D相机应用到工程领域的测量、重建等应用当中。受到相机视野的局限，对于大尺寸的工件使用一个相机往往难以一次成像完全（即拍不全），所以需要将相机移动到不同位置对目标物体进行拍照，再将这些点云拼接在一起形成一张完整的点云，这就是点云配准技术。当然，另一种方式是将相机固定安装，将目标物体进行旋转或者平移，每隔固定时间拍照一次，再对所拍图片进行拼接，这种方式和第一种方式是可以互相转换的。点云配准的核心原理是将不同位姿下的点云转换到同一个坐标系下表示。以下图为例，将一款基
2022-01-27 16:59:52
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原创 基于深度图和RGB图的三维映射（从2D到3D空间的重映射）
一、概述常听到的RGB-D相机是指带有彩色信息的3D相机，其输出的每个点包含了XYZ三个坐标和彩色信息（RGB三个通道的值）。从硬件上来看，可以由一个能测深度的传感器结合一个2D的彩色相机构成。那么如何由一张彩色图片结合其对应的“深度图”来重建一张3D图片呢？首先解释一下什么是深度图，从图片类型上来看，它是一张2D图片，与“RGB彩色图片”尺寸一致，只不过每个像素（Px,Py)对应的灰度值代表了物体上某个点到相机中心点的距离。下面我们要讨论的就是由一张2D的彩色图片结合其对应的深度图来求一张3D点云图。有
2021-12-14 18:01:33
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原创 2D相机、光源硬件选型方案
一、2D相机选型对于2D相机的选型，一般要考虑的因素包括：视野大小、精度要求、采集速度、接口类型、安装高度、测量高度范围、成本等。场景要求的视野大小将会决定选配什么样规格的镜头，焦距越短，视野越大；精度要求决定选配相机的分辨率，在安装高度和镜头确定的情况下，分辨率越高，测量精度越高；采集速度将决定选配相机的帧率，帧率越高表示一秒内采集的图片数量越多，通常分辨率越高，帧率越低；接口类型将决定选择什么样接口的相机，常用的有Gige接口和USB接口，Gige网口一般比USB传输距离更远；在选配相机前，要确定相机
2021-02-25 19:22:24
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原创 焦点与焦距
本文参考于：https://product.pconline.com.cn/itbk/digital/jt/1107/2482052.html一、焦点与焦距的关系二、俗称“调焦”并非调焦焦距是透镜的参数,是指平行光经过透镜后形成的焦点到透镜中心的距离.像距是物体经过透镜所成的像（成像平面）到透镜中心的距离,物体的远近不同,所成像离透镜中心的距离就不同.平时照相中所说的对焦是调整透镜的前后位置,使像落在底片上,这个时候的透镜焦距没有变化.变焦镜头的焦距是可变的,可以调整广角的大小,焦距越小广角越大
2021-02-23 19:35:31
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原创 卷积神经网络(Convolutional Neural Networks)介绍
卷积神经网络(Convolutional Neural Networks)介绍注：本文的图片来自于吴恩达的网络教学视频截图1. 卷积操作总结1）上图示例中，输入是一张6x6的图像，与一个3x3的核(过滤器）进行卷积运算，输出是一个4x4的"特征图"。该示例演示了如何从图像中提取"垂直边缘"这一特征。这些"核"又被称为过滤器，过滤器的size一般为奇数,比如3x3、5x5、7x7等，不同的过滤器可以从输入图像中提取出不同的特征。2）卷积运算的具体流程为：步骤1：将过滤器的左上角对齐输入图像的左上
2021-01-30 08:04:38
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原创 C++实现TCP Server 多线程同时连接多个客户端
一、简介本实验采用c++实现了tcp Server，采用多线程的方式可以同时与多个客户端通讯。其中主线程阻塞接收客户端连接，收到连接后开辟一个子线程做相应处理。二、代码#include <stdio.h> #include <winsock2.h> #include <WS2tcpip.h>#define MAXCLIENTNUM 100 //...
2020-04-16 12:27:41
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原创 opencv3.0 Mat之内存管理应用实例
一、案例最近使用一款工业相机循环取图，使用相机自带SDK，结果出现了内存泄漏现象，原因是SDK提供的接口没有对其开辟的内存进行释放，而程序里一直在调用该接口，直到后来看到接口文档里的一段注释才恍然大悟，泄漏代码如下：void grabImg(cv::Mat &grab_img){ if (pDevice == NULL) { return; } else { try...
2020-04-10 17:27:43
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原创 软件工程在项目里的实践教训
一、惨痛的教训本人从业2年半，做了一年半的单片机开发，一年的图像处理，梦想着有一天可以把二者结合起来，做嵌入式端的机器视觉，直白的说，就是自己设计硬件，然后移植系统，跑自己的算法，想要多酷就有多酷。一直在在工业领域做开发，做的项目也都是工业相关的，尤其是现在工作长期和工业打交道。而最近的一些经历已经让我对自己以前的编程习惯深恶痛绝，恨不得把以前写的代码都重新写一遍，而且也为此付出了沉重的代价。...
2020-03-23 18:43:26
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原创 PC与S7 1200PLC通讯
一、配置条件现要求一台工控机通过一台交换机和2台PLC进行通讯，通讯协议选择OPC,PLC的型号分别为s7 1200系列的1215和1217。完整的配置过程我使用了以下软件。1)TIA Portal V132)Simatic Net 8.2(安装后包含了Scout V10 、Station Configuration Editor 、Communication Setting）二、配置方法...
2020-03-23 17:42:10
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原创 简单的OpenCV例程
OpenCV实战（一）本文为笔者参考《OpenCV3编程入门-毛星云著》一书后的实验代码，不少代码均参考原著。Demo1:显示图片void page1Demo1(void)//载入一张图片{ Mat img1 = imread("imgs/dog1.jpg",1);//返回彩色图片 imshow("imgWindow1", img1); Mat img2 = imr...
2018-12-21 23:57:45
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原创 电流检测总结
电流检测总结电流检测是工业上常用到的一门技术，平常工作也经常与之打交道，因为我是小白，所以今天打算对它做一个简单的总结，防止遗忘。对于被检测的电路，一般使用阻值很小的采样电阻串联在电路中进行采样，然后检测这个采样电阻两端的电压信号:Vin,接着Vin经过运放放大后得到Vout，Vout经过ADC转换被单片机读取。当电压信号被放大采集后，单片机就可以读取AD值了。但这仅仅是第一步，对于电流的...
2018-12-21 23:15:15
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原创 下位机程序架构总结
项目经验：下位机程序架构总结经过一段时间的项目经历，发现不同的项目之间在程序架构上面有着一些共同点，所以打算写来总结一下，方便以后对比补充和借鉴。下位机往往都会和上位机通讯，所以我把软件架构总体划分为2个部分：前端通讯部分和后台管理部分。可能这里的比喻不是很恰当，所以我解释一番。回想一下，很多下位机工作在这样一个场景，上位机发一条指令，下位机执行，然后反馈结果。所以，前端通讯代表了下位机与上位...
2018-09-18 21:11:12
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原创 浅谈前端、客户端、服务器、后台、与下位机之间的关系
每次做项目总是会涉及到服务器与下位机之间的通讯，往往会涉及到客户端、服务器、前端、后台、下位机这些概念，对于做电子研发的初级工程师来说，往往会理不清这些概念，所以这篇文章打算简单的介绍下这些术语，分析他们之间的关系。另外，这篇文章作为自己的一篇技术笔记，仅供参考，如有错误之处，还望指正。客户端：可以向服务器发起请求的一方叫做客户端，比如一款APP 服务端：顾名思义，能够响应客户端请求的一方...
2018-09-09 20:00:12
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空空如也
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