VMWare下ubuntu14.04 安装pangolin

从下载https://github.com/zzx2GH/Pangolin，解压复制到ubuntu某个文件夹中

1. 安装依赖 (mainly the OpenGL): 
sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install cmake(这里自动下载的cmake2.8的版本，但我在电脑上cmake工程的时候提示有错误，故又更新的cmake 3.11.3的版本，更新参考的https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/80593956，不过更新速度很慢)，可以直接在https://cmake.org/files/找到camke的相应版本下载安装

 

2. 编译、安装pangolin

cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
sudo make install 

3. 使用HelloPangolin测试pangolin

在2中的build目录中

cd examples/HelloPangolin

./HelloPangolin

出现如下效果即可：

4. 出现的问题：

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error'
what():  Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options

解决方法：将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改，注释下面的两行代码即可：

staticint visual_attribs[] = 
{ 
    GLX_X_RENDERABLE , True, 
    GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT, 
    GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT, 
    GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR, 
    GLX_RED_SIZE , 8, 
    GLX_GREEN_SIZE, 8, 
    GLX_BLUE_SIZE, 8, 
    GLX_ALPHA_SIZE, 8, 
    GLX_DEPTH_SIZE, 24, 
    GLX_STENCIL_SIZE, 8, 
    GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False, 
    //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers, 
    //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0, 
    None 
};

 

提示好像是找不到c++编辑器：

解决方法：sudo apt-get install gcc g++

 

由于make的工程中头文件使用到了Eigen，提示找不到：

解决方法：sudo apt-get install libeigen3-dev  在从新cmake  ..,  make下成功了

参考：https://blog.csdn.net/qq_29997655/article/details/82745089