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原创 navigation stack 中amcl 源码解读
amcl运用在地图地位中的算法（见Probabilistic Robotics ）再熟悉源码的时候需要弄清楚几个结构体所包含
2016-10-27 09:21:15
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原创 windows安装 evo
下载 ，安装，设置系统环境变量。下载 ，安装，设置系统环境变量。1、widows先下载安装python。2、windows下安装pip。
2023-11-28 16:50:54
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原创 Sublime Text SublimeAStyleFormatter autoformat不起作用
【代码】Sublime Text SublimeAStyleFormatter autoformat不起作用。
2023-11-28 16:50:19
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原创 Power Bundle Adjustment for Large-Scale 3D Reconstruction 阅读
PowerBA新颖点在于提高上式（12）中dX_p= S_{-1}*(-b)的计算效率。提高原理：如下所示：将矩阵的求逆计算转换为矩阵的乘加计算。
2023-06-21 13:11:13
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原创 cmakelist c++11转c++14编译
cmakelist 中添加如下语句set(DEFAULT_CXX_STANDARD ${CMAKE_CXX_STANDARD})if (NOT DEFAULT_CXX_STANDARD) set(DEFAULT_CXX_STANDARD 14)endif()set(CMAKE_CXX_STANDARD ${DEFAULT_CXX_STANDARD} CACHE STRING "C++ standard (minimum 14)" FORCE)# Restrict CMAKE_CXX_ST..
2021-08-13 09:52:18
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原创 Cmder安装
cmder官网http://cmder.net建议完整版，完整版功能更齐全；配置环境变量:在系统属性里面配置环境变量，将Cmder.exe所在文件路径添加至Path里配置右键快捷启动:以管理员身份打开cmd，执行以下命令即可，完了以后在任意地方点击右键即可使用cmder// 设置任意地方鼠标右键启动CmderCmder.exe /REGISTER ALL...
2021-07-29 20:56:37
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原创 sublime txt
sublime txt首先下载插件管理器 Package Control 到 sublime Text3 插件目录下然后按下ctrl+shift+p 调出控制面板输入install 点击Package Control：Install Packege，紧接着会弹出如下命令窗口，就可以查找安装各种插件了1、编码格式插件SublimeAStyleFomatter整理美化编写的C++代码 代码对其等 快捷键Ctrl+Alt+F2、BracketHighlighter ...
2021-05-27 20:48:23
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原创 内外参标定系列
1、标定系列一 | 机器人手眼标定的基础理论分析https://zhuanlan.zhihu.com/p/931837882、标定系列二 | 实践之Camera-Odometry标定https://zhuanlan.zhihu.com/p/1017271513、Camera-2dLidar标定https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/850009434、2d Laser 和 Odomter 内外参数标定工具原理及使用方法h
2020-08-17 10:16:00
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原创 fbow的坑
1、同一数据集，多次训练出的结果存在差异；2、voc.size（）返回的结果时父节点数量，而不是 子节点（单词）数量；3、没有提供子节点（单词）的结果、词典层数的接口；4、单词的ID ，存在单词Id 大于总单词数的问题5、fBow a=transform（cv::Mat）; 与 tranform（cv::Mat,int,fBow a,fBow2 b）; 运行出的 a 中 单词权重不一致；修复：https://github.com/xyz599/fbow-mod...
2020-06-15 11:06:48
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原创 DWA(dynamic window approach)
DWA算法主要原理是结合移动机器人的运动模型，在速度窗口集合中（v,w）遍历线速度、角速度，模拟计算这些速度在一定时间内的运动轨迹，在通过评价函数对轨迹进行评分，评分最高的为当前下发给扫地机运行的线速度和角速度。运动模型如下：...
2020-05-29 16:47:17
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原创 安装opencv fatal error: dynlink_nvcuvid.h: No such file or directory
https://docs.nvidia.com/cuda/video-decoder/index.htmlhttps://github.com/opencv/opencv_contrib/issues/1786cmake-DBUILD_opencv_cudacodec=OFF-DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..make
2020-05-14 10:49:35
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原创 cmake_symlink_library: System Error: Operation not supported
http://www.luyixian.cn/news_show_310898.aspx
2020-05-12 15:44:10
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原创 SuperPoint 环境配置
1、安装 anaconda https://blog.csdn.net/xiaerwoailuo/article/details/70054429 2、创建一个名为pytorch的虚拟空间，并安装python 3.6 conda create -n pytorch python=3.63、进入虚拟空间 pytorch source act...
2020-05-09 11:08:52
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原创 关于cv::Mat和IplImage之间的互相转换
用cvConvert()进行转换IplImage* iplimg = cvLoadImage("heels.jpg");cv::Mat matimg;cvConvert(matimg,iplimg);点击打开链接
2017-05-14 14:20:12
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转载 Segmentation fault (core dumped) when using cv_bridge(ROS indigo) and OpenCV 3
I was also having essentially the same issue, probably due to multiple versions of OpenCV being linked with my binary.I was able to resolve the segfault by cloning the vision_opencv repository int
2017-05-14 14:11:22
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原创 狗腿算法整理
我们遇到的大多数是一些实际的问题，这门课是我们学校数学学院开的，原教材里讲了很多原理推导，我这儿就不再累述了，直接讲算法的框架和运用。(1)优化算法的目的是：min f(xk+p)，pk为下降方向。 f(xk+p)可以用泰勒公式展开为 （2）其中tao 的求法 if p_u'*p_u > pars
2017-01-11 15:54:25
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原创 OpenCV相机标定
点击打开链接相机标定是图像处理的基础，虽然相机使用的是小孔成像模型，但是由于小孔的透光非常有限，所以需要使用透镜聚焦足够多的光线。在使用的过程中，需要知道相机的焦距、成像中心以及倾斜因子（matlab的模型有考虑，实际中这个因子很小，也可以不考虑）。为了增加光照使用了透镜，而使用透镜的代价是会产生畸变，现在市面上买到的相机，都存在着或多或少的畸变。畸变的种类比较多，这里介绍常见的两种：径向
2016-12-29 16:49:55
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原创 矩阵分析中的QR分解
定理1 (Gram-Schmidt 正交化方法)：对中子空间的一个基，定义那么是的一个正交基，此外有定理2：一个的矩阵具有单位正交列向量的充要条件是。证明：必要性：因为所以有充分性：略。定理3 (QR分解)：如果矩阵的列线性无关，那么可以分解为，其中是一个矩阵，其列形
2016-12-20 09:47:52
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转载 Cmake实践
cmake已经开发了5,6年的时间，如果没有KDE4，也许不会有人或者Linux发行版本重视cmake，因为除了Kitware似乎没有人使用它。通过KDE4的选型和开发，cmake逐渐进入了人们的视线，在实际的使用过程中，cmake的优势也逐渐的被大家所认识，至少KDE的开发者们给予了cmake极高的评价，同时庞大的KDE项目使用cmake来作为构建工具也证明了cmake的可用性和
2016-12-13 09:10:14
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原创 linux多线程线程调度策略
尊重原创，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/byperseverance/article/details/44522731 Linux线程的调度策略分为3个：SCHED_OTHER，SCHED_FIFO，SCHED_RR 讲策略之前，大家需要理解实时与非实时之分。实时就是指操作系统对一些中断等的响应时效性非常高，即使是在内核态的时候，非实时反
2016-12-09 13:24:22
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原创 stl map遍历删除的方法
for (std::map >::iterator iter = clearing_observations_map_.begin(); iter != clearing_observations_map_.end();) { if (ros::Time::now() - iter->first >= ros::Duration(clearing_cycle_time_)) {
2016-12-05 13:18:48
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转载 graph slam学习:g2o
转载自点击打开链接1. graph_slam 学习 关于graph-slam的学习详细参照教材> 2005版 第11章 图优化实际上是解一种非线性最小二乘问题，主要用于离线的slam优化，也有用在在线的方式的。 最小二乘解决的就是偏差全局最小的问题，再在原基础量上叠加最小偏差量即为最优量。 图优化将问题全部抽象成 node(点)与edge（边）
2016-12-02 17:00:28
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转载 [总结]虚拟机VMware10.0+Ubuntu14.04+opencv+Ros+pcl+OpenNI+g2o+DSO+Pangolin+win7（Ubuntu双系统）安装过程整理
虚拟机VMware10.0+Ubuntu14.04点击打开链接参考这个人的博客： http://blog.csdn.net/u013142781/article/details/50529030目前已经没有14.04链接了，大家可以点击先点击的这个参考链接 http://releases.ubuntu.com/14.04/VMware用的版本是10.0安装好之后当然
2016-12-02 09:30:19
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原创 Ubuntu14.04安装和配置ROS Indigo
添加软件源到sources.list设置软件源的代码如下：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥wget https://raw.githubuserconten
2016-12-02 09:03:43
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转载 各种距离
在做分类时常常需要估算不同样本之间的相似性度量(SimilarityMeasurement)，这时通常采用的方法就是计算样本间的“距离”(Distance)。采用什么样的方法计算距离是很讲究，甚至关系到分类的正确与否。 本文的目的就是对常用的相似性度量作一个总结。本文目录：1.欧氏距离2.曼哈顿距离3. 切比雪夫距离4. 闵可夫斯基距离5.标准化欧氏距离6
2016-11-28 10:15:14
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原创 梯度法
梯度下降法博客分类：数学与计算 一、基本概念梯度下降法，就是利用负梯度方向来决定每次迭代的新的搜索方向，使得每次迭代能使待优化的目标函数逐步减小。梯度下降法是2范数下的最速下降法。最速下降法的一种简单形式是：x(k+1)=x(k)-a*g(k),其中a称为学习速率，可以是较小的常数。g（k）是x(k)的梯度。二、导数(1)定义 设有定义域和取值都在实数域
2016-11-18 09:57:47
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原创 牛顿法
平时经常看到牛顿法怎样怎样，一直不得要领，今天下午查了一下维基百科，写写我的认识，很多地方是直观理解，并没有严谨的证明。在我看来，牛顿法至少有两个应用方向，1、求方程的根，2、最优化。牛顿法涉及到方程求导，下面的讨论均是在连续可微的前提下讨论。 1、求解方程。并不是所有的方程都有求根公式，或者求根公式很复杂，导致求解困难。利用牛顿法，可以迭代求解。原理是利用泰勒公式，在x0处展开，
2016-11-18 09:49:22
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原创 LM算法
转自点击打开链接什么是最优化，可分为几大类？答：Levenberg-Marquardt算法是最优化算法中的一种。最优化是寻找使得函数值最小的参数向量。它的应用领域非常广泛，如：经济学、管理优化、网络分析、最优设计、机械或电子设计等等。根据求导数的方法，可分为2大类。第一类，若f具有解析函数形式，知道x后求导数速度快。第二类，使用数值差分来求导数。根据 使用模型不同，分为非约
2016-11-18 09:17:11
21691
原创 boost：：function<>
cartographer_ros中的boost::function( [this](const sensor_msgs::MultiEchoLaserScan::ConstPtr & msg){ sensor_data_producer_.AddMultiEchoLaserScanMessage(kMultiEchoLaserScanTopic, msg);
2016-11-03 10:53:09
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转载 熟悉 概率 卡尔曼 粒子滤波
协方差的意义和计算公式（http://www.cnblogs.com/ywl925/archive/2013/07/24/3210822.html）如何通俗易懂地解释「协方差」与「相关系数」的概念？（https://www.zhihu.com/question/20852004）
2016-10-24 15:37:11
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转载 DFS与BFS
（转载 http://www.cnblogs.com/pengyingh/articles/2396432.html）BFS和DFS优先搜索算法4、教你通透彻底理解：BFS和DFS优先搜索算法 作者：July 二零一一年一月一日---------------------------------本人参考：算法导论 本人声明：个人原创，转载请
2016-10-21 14:08:07
297
空空如也
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