解析展望激光雷达——自动驾驶

“所谓的光辉岁月，并不是以后闪耀的日子，而是无人问津时，你对梦想的偏执。”

 

来来晃晃

我以为已经选定了软件研发

没想到最终还是无缘~

还是好好滚到自己的硬件上去~

是的，传感器融合

无论怎样，好像都安排好了似的~

加油吧！

 

无人驾驶汽车之所以无需人工操作，是因为它能代替人的感官去自动识别道路信息和行人，然后控制汽车完成壁障等功能。 而代替人的眼睛和听觉进行环境感知的部分我们称作传感器。目前，激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器是用于周围环境感测的主流手段。 而在探测精度、探测距离、稳定性和对周围环境适应性等关键性能上，激光雷达都有着明显优势。它通过成对的发射器和接收器，发射和接收 激光束 来绘制周围环境的点云图像，发射器和接受器越多，激光束越密集，对周围环境的感知就越精准。我们常说的64线激光雷达，就是指有64组发射和接收器。

今天就来感受下激光雷达的魅力~

 

 

激光雷达（LIDAR）目前主要分为普通的机械式旋转雷达、混合固态雷达和不旋转固态雷达。

传统的机械式旋转LIDAR在地图领域的使用较为成熟，从发明出来到现在持续了10年左右的时间，但是由于价格极其昂贵，算是奢侈品，暂时给主机厂量产的可能性较低；而固态激光雷达，市场上普遍的认识就是没有机械旋转的就是固态LIDAR，其优点有：数据采集速度快，分辨率高，对于温度和振动的适应性强，而且价格低廉，性能稳定，通过波束控制，探测点（点云）可以任意分布，例如在高速公路主要扫描前方远处，对于侧面稀疏扫描但并不完全忽略，在十字路口加强侧面扫描，而只能匀速旋转的机械式激光雷达是无法执行这种精细操作的，但是相对来讲，固态激光雷达的技术还不成熟，还在探索研发中。

所以，简直是坑啊，技术成熟的太贵，没法量产，成本可以量产的，技术又不成熟~

 

那怎样，要实现自动驾驶的落地，尤其是L3、L4、L5级的，各大OEM厂、创业公司绞破脑汁，思前想后，感觉激光雷达还是没办法用其他传感器替代，毕竟自动驾驶落地最大的问题就是安全性，99%不行，必须得99.9999999%~激光雷达可以保证那0.9999999%，嘿嘿~

好了，废话少说，总之激光雷达不可或缺~

 

那怎么解决呢

怎么才能够根本性的降低激光雷达成本而又可以保持其性能，使得自动驾驶可以量产落地？

 

具体的实现方式有3种：

❶取消机械旋转结构，利用MEMS微振镜（MEMS指的是微机电系统），将所有的机械部件集成到单个芯片，利用半导体工艺生产。基于MEMS的固态雷达，是通过微振镜的方式改变单个发射器的发射角度进行扫描，由此形成一种面阵的扫描视野。目前基于MEMS方式的激光雷达，技术上更容易实现，且价格也比较低廉，有很多的厂家在研发，也因此被主机厂商一致看好。

日本先锋公司，利用原本用于扫描激光影碟的光学头，生产MEMS激光雷达，公司表示“当订单达到100万，先锋便可以把价格控制在100美元以下，预计会在2019年开始量产。”

❷另外一个思路呢，是完全取消机械结构，通过调节发射阵列中每个发射单元的相位差来改变激光的出射角度，采用相控阵原理实现固态激光雷达：

那什么是相控阵原理？

生活中最常见的干涉例子是水波，两处振动产生的水波相互叠加，有的方向两列波互相增强，有的方向正好抵消，将这个原理放大，采用多个光源组成阵列，通过控制各光源发射的时间差，就能合成角度灵活，且精密可控的主光束，这就是相控阵的原理。