STM32F103ZET6 编写 MPU6050代码（HAL库、DMP代码）

最新推荐文章于 2024-04-17 19:06:04 发布

（前程似锦）

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_45820434/article/details/132700314

版权

STM32 HAL库移植 mpu6050 DMP库

一、生成 stm32 代码

需要的东西：

I2C
串口

1、时钟设置
在这里插入图片描述
2、调试设置

3、I2C 设置

4、串口设置

5、生成代码
不截图了占空间

二、文件放置和配置

1、文件放置（文件放在 Drivers 下面）
在这里插入图片描述
2、头文件导入

3、添加文件组

3、设置 printf 输出函数
这里懒得粘贴图片了，设置 printf 如果不会就参考以下链接：
STM32 HAL库使用 printf 输出

4、导入头文件

#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

代码位置：
在这里插入图片描述

5、定义接收变量

float pitch, roll, yaw;

代码位置：
在这里插入图片描述

6、读取状态

/* USER CODE BEGIN 2 */
  printf("-- Mpu6050 Project Start -- \r\n");
	HAL_Delay(1000);
	/*
   *DMP��ʼ��
   */
	while (mpu_dmp_init())
  {
    HAL_Delay(200);
  }
	printf("Successfully initialized!\r\n");
	
	/*
   *iic��ȡ����ID
   */
	printf ("Ready to read the ID\r\n");
  uint8_t recv = 0x00;
  HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, (0x68 << 1), 0x75, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &recv, 1, 0xfff);
  if (recv == 0x68)
  {
    printf("mpu6050 ID Read: OK at 0x68\r\n");
  }
  else
  {
    printf("Err mpu id:0x%x\r\n", recv);
  }
  /* USER CODE END 2 */

代码位置：
在这里插入图片描述

7、读取数值

/* USER CODE END WHILE */
    while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw) != 0){}
	printf("data: %f,%f,%f\r\n", pitch, roll, yaw); 
	HAL_Delay(500);
/* USER CODE BEGIN 3 */

代码位置：
在这里插入图片描述
8、代码串口输出效果

三、总结

代码参考以下链接修改而来，如需要源码可以去他的网页下载（我使用的是 F4 源码修改的）：
链接: STM32F4/STM32F1手把手移植MPU6050欧拉角(HAL库，带源码)

今天改了一天，终于把他弄出来了！累，顺便写个记录！

（前程似锦）

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STM32F103ZET6 编写 MPU6050代码（HAL库、DMP代码）

代码参考以下链接修改而来，如需要源码可以去他的网页下载（我使用的是 F4 源码修改的）：链接:STM32F4/STM32F1手把手移植MPU6050欧拉角(HAL库，带源码)今天改了一天，终于把他弄出来了！累，顺便写个记录！
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