hal库移植mpu6050代码

今年电赛需要二维云台，然后为了实现闭环，便需要mpu6050，然后找了很多方法，都移植的很艰难，其中还有一些神奇的bug，最后终于移植成功。

配置CubeMX

• 先是配置System Core中的RCC，将High Speed Clock (HSE)和Low Speed Clock (LSE)都设置为Crystal/Ceramic Resonator
  

• 接着配置SYS，将Debug设置成Serial Wire
  

• 然后配置串口，需要使用USART1通信，将Mode设置成Asynchronous。
  

• 接着配置I2C，在上面I2C里面选择I2C，然后下面的I2C Speed Mode里面选择Fast Mode，这个是mpu6050需要的模式。

• 再接着配置时钟树
  

• 在HCLK（MHz）那里，选择72MHz max，然后CubeMX会自动帮你配置好时钟树。

• 然后就是工程管理了，
  
  Project Name里面写入你的工程名称，建议用英文，因为中文好像会报错，然后是Toolchain/IDE里面，选择MAD-ARM。
  
  再点击左边Code Generator，勾选Generate peripheral initialization as a pair of’.c/.h’ files per peripheral。最后点击右边上面的GENERATE CODE，工程生成成功。

打开工程，进行keil里面的配置。

配置Keil

点开需要移植的代码（等电赛结束后，公开我自己配置好的代码）里面的Core，再点开Src，将里面的DMP这个文件夹，复制到CubeMX生成的那个工程里面的Core -> Src里面，然后再复制mpu6050.c和mpu6050.h，同样到CubeMX生成的那个工程里面的Core -> Src里面。

复制好这些代码之后，打开keil的这个工程

新建一个Group叫DMP，然后将图中的下面三个文件加入进去，接着在Application/User/Core里面将mpu6050.c加入进去。

然后再在usart.c文件里面加入下面的代码

这个是如果想要使用printf的代码
然后编写主函数，如下面

然后编译，下载程序就成功了。
可以看到PC13引脚的led灯亮了，再打开串口助手，波特率配置成115200，打开串口，就可以看到三个角度的数据了。

Debug失败，并且卡在起始文件startup_stm32f103xb.s中

如果这样后不能出代码的话，
并且卡死在下面这张图片里面

打开汇编，发现卡死在这句了。
这是因为代码里面的printf语句问题


此时打开Options for Target
在Target里面勾选上Use MicroLIB，这样就可以运行了。