RT-Thread OS中使用C++类成员函数创建线程

RT-Thread线程创建接口使用的是C函数，对于C++类成员变量因含有隐式传参this，所以并不能直接把C++的类成员函数作为线程入口函数。
目前主流方式有两种：定义类静态成员函数、使用模板函数。

一、定义类静态成员函数

只需要在普通成员函数前加上static就变成了静态成员函数，静态成员函数没有隐式传参无需实例化也可以调用。但是静态成员函数只能访问类静态成员变量，使用不便，不推荐此法。

二、使用模板函数

使用模板函数来进行类成员函数的前置转换，将隐式传参转换成显示传参。使用方便，无限制。此方法也可适用于其它类似接口。
具体使用方法如下：

//main.cxx
#include <rtthread.h>
#include <string.h>

#define DBG_TAG "main"
#define DBG_LVL DBG_LOG
#include <rtdbg.h>

//TYPE:类名
//void (TYPE::*run)():线程入口函数
//使用时类中线程入口必须和模板函数定义入口相同，此处为[run]
//你可以修改为指定的名称，建议以模板函数线程为标准来修改类成员函数线程入口名
template<typename TYPE,void (TYPE::*run)()>
void _thread_t(void *parameter)
{
    TYPE* t = (TYPE*)parameter;
    t->run();
}

class Test {
public:
    Test(){}
    virtual ~Test(){}
    //函数名保持和_thread_t函数模板线程入口名相同
    void run() {
        rt_kprintf("%s id:0x%x\n",__FUNCTION__ ,rt_thread_self());
    }
};

void thread_test()
{
    Test t;
    rt_kprintf("%s thread id:0x%x\n",__FUNCTION__ ,rt_thread_self());
    //entry:传递模板函数_thread_t
    rt_thread_t th = rt_thread_create("Test_th", _thread_t<Test,&Test::run>, &t, 512, 20, 5);
    if (RT_NULL == th) {
        rt_kprintf("thread create failed.\n");
        return;
    }
    rt_kprintf("start Test::run thread:0x%x\n",th);
    rt_thread_startup(th);
}

int main()
{

    return RT_EOK;
}
MSH_CMD_EXPORT(thread_test,thread test);

RT-Thread编译C++代码时请打开C++和libc功能，并且需要将你的C++代码的文件名后缀更改为.cpp或.cxx或其它表C++文件的后缀名。
编译运行在finsh终端输入help命令发现已经多了一条thread_test命令，键入此命令输出如下结果：

msh >thread_test
thread_test thread id:0x20001b10
start Test::run thread:0x2000105c
msh >run id:0x2000105c

可以发现run函数可以被正常调用且启动的线程ID和run函数里面运行的线程ID相同。