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原创 数值优化-BFGS

数值优化-BFGS根据前文的拟牛顿法,我们希望求得矩阵 BBB 来近似海森阵的逆,从而还原出海森阵中的曲率信息,满足Δx≈Bk+1Δg,Mk+1Bk+1=I\Delta x \approx B^{k+1}\Delta g, M^{k+1}B^{k+1}=IΔx≈Bk+1Δg,Mk+1Bk+1=I因为满足要求的矩阵有无数多个,因此通过构建优化问题,来求得一个最优的 BBB:min⁡B∥H12(B−Bk)H12∥2 s.t. B=BTΔx=BΔgH=∫01∇2f[(1−τ)xk+

2023-05-04 22:00:43 254

原创 数值优化-拟牛顿法

定义误差ekxk−x∗为第k次迭代的结果与最优解x∗的差,则收敛速度可分为​ek1​C​ek​​ek1​C​ek​pp1​ek1​C​ek​2。

2023-04-29 22:00:38 138

原创 数值优化-牛顿法

牛顿法的基本思路为,利用原函数在xfx≈f​x≜fxk​∇fxk​Tx−xk​21​x−xk​T∇2fxk​x−xk​然后,求这个近似的二次函数的极小值点,​∇f​x∇2fxk​x−xk​∇fxk​0⟹xxk​−∇2fxk​−1∇fxk​​为了保证求得的为极小而非极大,需要海森矩阵正定(PD):∇2fxk​≻O。

2023-04-28 22:35:38 94

原创 数值优化-梯度下降法

数值优化,梯度下降法

2023-01-16 19:25:39 166

原创 Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (二)

Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (二)week1.2 Energetics and System Design该专栏为Coursera上宾夕法尼亚大学Kumar教授的课程——Robotics:Aerial Robotics的课程笔记和整理原课程链接:https://www.coursera.org/learn/robotics-flight?specialization=robotics知乎同文:https://zhuanlan.zhihu.com/p/48278

2022-03-18 10:19:12 213

原创 Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (一)

Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (一)week1.1 Introduction 引言该专栏为Coursera上宾夕法尼亚大学Kumar教授的课程——Robotics:Aerial Robotics的课程笔记和整理原课程链接:https://www.coursera.org/learn/robotics-flight?specialization=robotics知乎同文:https://zhuanlan.zhihu.com/p/480922840Quadrot

2022-03-18 10:11:53 465

原创 Search Based Path Planning

Search Based Pathing Planning参考:https://www.bilibili.com/video/BV1yT4y1T7EbDijkstra流程从起点开始扩展,每一步为一个节点找到最短路径cost:f(n) = g(n)g(n):当前路径,从起点到n的代价(距离)While true:从open list选择代价最小的节点,收录进closed list收录后遍历该节点的所有可访问邻节点,更新cost最优性证明:反证法特性完备最优算法开始

2021-09-14 17:01:39 389

原创 Sample Based Path Planning

Sample Based Path Planning参考:https://www.bilibili.com/video/BV1yT4y1T7EbRRT ( Rapidly Exploring Random Tree )随机采样确定规划的起点后,在地图中随机采样点作为生长方向,在每次选择生长方向时,都有一定概率向着目标点延伸,也有一定概率随机在地图内选择一个方向延伸一段距离。生长点选择与碰撞检测采样了一个随机点后,从现有的RRT树中选择离采样点最近的一个点作为父节点,并向采样点生长一个步长。假设生

2021-09-14 17:00:00 121

原创 Jump Point Search

Jump Point Search​ 有众多的算法能够在代价一致的均匀网格中(uniform-cost grid maps)搜索最短线性路径,常见的有A*,Dijkstra’s等。而JPS算法相比其他算法,省略了众多点插入和点删除的操作,有选择性地扩展必要的节点。因此有着很高的搜索效率。原论文:Online Graph Pruning for Pathfinding on Grid Maps by Daniel Harabor and Alban Grastien符号和术语JPS算法工作于不定

2021-09-14 16:56:08 328

原创 文献精读:FUEL: Fast UAV Exploration Using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning

文献精读:FUEL: Fast UAV Exploration Using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning主要分为两个部分:Incremental Frontier Information Structure用于前沿信息处理;Hierarchical Planning用于运动规划Incremental Frontier Information StructureFrontier Information Struc

2021-09-14 16:52:38 693

原创 文献精读:Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight

文献精读:Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight提出了一种鲁棒且高效的轨迹生成方法Kinodynamic Path Searching继承了标准的A*框架,但其中Node为primitive,Edge为kinodynamic motion primitivePrimitives Generation采用无人机的二重积分模型p(t)=[px(t),py(t),pz

2021-09-14 16:51:53 1730 5

原创 文献略读:Frontier-Based 相关

文献略读:Frontier Based 相关A Frontier-Based Approach for Autonomous Exploration该论文第一次提出了frontier-based方法frontier:已知空间和未探索空间的分解区域核心思想:To gain the most new information about the world, move to the boundary between open space and uncharted territory.地图采用evid

2021-09-14 16:49:55 873

原创 文献略读:Next Best View 相关

文献略读:Next Best View 相关Receding Horizon “Next–Best–View” Planner for 3D Exploration基于RRT和NBV的探索规划器每一步都通过随机采样来构建RRT树,采样构型为 (x,y,z,ψ)(x,y,z,\psi)(x,y,z,ψ)采样完成后,寻找增益最大的构型作为NBV,并得到前往该构型的路径增益函数为Gain(n)=Gain(n−1)+Visible(M,ξk)exp(−λc(σk−1k))Gain(n) =

2021-09-14 16:47:10 1236

原创 Conda中创建了虚拟环境,但VSCode无法加载该环境中已有的包

Conda中创建了虚拟环境,且在VSCode中也选择了该环境,但无法加载该环境中已有的包参考博客虽然在安装Anaconda时已添加了环境变量,但新创建的虚拟环境未添加至环境变量中。解决:将“C:\Users\xxx\anaconda3\envs\xxxx\Library\bin”添加到环境变量中其中xxx为自己的用户名,xxxx为Conda环境名,即把对应环境下的Library\bin添加到环境变量中...

2021-06-17 17:16:53 1807 2

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