Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (一)

Robotics:Aerial Robotics (空中机器人) (一)

week1.1 Introduction 引言

该专栏为Coursera上宾夕法尼亚大学Kumar教授的课程——Robotics:Aerial Robotics的课程笔记和整理

原课程链接：https://www.coursera.org/learn/robotics-flight?specialization=robotics
知乎同文：https://zhuanlan.zhihu.com/p/480922840

Quadrotor (四旋翼)

几何结构十分简单，包括4个可独立控制的转子，挂载在刚体机架上。

其中，电机1,3转向相同，2,4转向相同。

通过改变电机转速，即可控制飞行的位置与旋转。（position and orientation)

四旋翼共有6个自由度，分别是三自由度的位移（x-y-z）和三自由度的旋转（roll-pitch-yaw)。