计时器作用

单片机内部有多个计时器，计时器在被开启后会根据配置按照计时器时钟进行加减计数，在计数达到后便可以触发特定中断。由此，通过计时器中断方式我们可以较为精确的进行特定动作。

我们要发送脉冲实际上需要考虑伺服驱动器的接收能力，如果单片机发送的脉冲频率大于驱动器的接收频率，驱动器的运行将与实际发送的脉冲偏离。所以我个人并不推荐通过函数或写寄存器的方式拉高电平后马上拉低来产生脉冲的方式。

↓这是不推荐的方式，这种方式的脉冲频率非常高，以至于伺服驱动器无法正确获得脉冲数。

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
一种改进的方式是在拉高电平后通过一个延时再拉低电平。但是这种方式降低了单片机CPU的运行效率（大量用于延时的无效运算），故也是不推荐的，但是这种方式本身的确是可以正常运行的。

↓该方式亦不推荐，但伺服可以正常接收脉冲

HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_SET);
for(int i=0;i<65530;i++);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_0,GPIO_PIN_RESET);
在此推荐的脉冲方式为通过计时器中断来产生脉冲。即配置计时器按照一定频率运行，在不需要发送脉冲时，计时器中断触发后完全不进行电平操作；而当需要发送脉冲时，计时器中断触发后进行电平反转。通过这样的方式正常产生脉冲的同时又防止了CPU的大量算力用于延时计算。