从0开始配置双系统

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

python中科大源 

-i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/ 

-i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple some-package

https://mirrors.bfsu.edu.cn/pypi/web/simple/

从0配置环境
固态内存要足够大，保证ubuntu有250到300g
一 装双系统

ubuntu18.04参考Ubuntu18.04安装教程_寥廓长空的博客-CSDN博客_ubuntu18.04
其中分区我的选择是（500）
1.挂载点"/" 主分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量102400M (100G)

2.挂载点-无 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 交换文件系统(swap) 容量32768M(32G)

3.挂载点"/boot" 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量4096M (4G)

启动器安装在/boot上

4.挂载点-无 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 efi 文件系统 容量1024M(1G)

5.挂载点"/tmp" 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量10240M (10G)

6.挂载点"/usr" 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量102400M (100G)

7.挂载点"/var" 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量10240M (10G)

8.挂载点"/home" 逻辑分区 空间起始位置 文件系统类型 ext4日志文件系统 容量 剩余全部

软件与更新选择中科大元的服务器  软件更新器打开检查

二 装ros
ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）_抚琴弹出情调零的博客-CSDN博客_ubuntu18.04安装ros
第二个好用
https://blog.csdn.net/Starry_Sheep/article/details/124567777?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-1-124567777-blog-99079041.pc_relevant_default&spm=1001.2101.3001.4242.2&utm_relevant_index=4
第一条评论很重要
ros init处出现问题
首先尝试https://www.freesion.com/article/46021181316/
在rosdep update出问题，一直time out
https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940   只读问题 用sudo gedit更改py文件 看评论第五个
其中204行对应在函数download_gbpdistro_as_rosdep_data中的# will output a warning下，这要在这下面加入：gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url
环境配置参考https://blog.csdn.net/qq_45401419/article/details/108599598
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
gedit ~/.bashrc

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

roscore问题
各种依赖包没有安装最后归结到catkin上
https://www.freesion.com/article/66741079015/
其中sudo python3 setup.py install 报错
sudo apt-get install python-setuptools
sudo apt-get install python3-setuptools

roscore后半天没反应然后
error：unable to contact my own server at

https://blog.csdn.net/qq_45401419/article/details/108599598
bashrc加完后一定记得source ~/.bashrc

三 安装nvidia驱动
ubuntu-drivers devices   找到推荐版本
直接在软件和更新里面的附加驱动里去选然后接受改变  重启
重启后用nvidia-smi检查

cuda

Ubuntu下安装CUDA_CC977的博客-CSDN博客_ubuntu安装cuda
 去对应网站下载相应的cuda  我这里下载的是10.0  要挂vpn
然后sudo sh 一直回车到  accept 第二个n 其他都是yes  然后添加环境变量
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-10.0/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-10.0/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-10.0

source ~/.bashrc

nvcc -V  测试是否安装成功

cudnn

cuDNN比CUDA安装简单，下载对应版本压缩包，拷贝文件到指定目录，给予权限就好了。

sudo cp cuda/include/cudnn.h /usr/local/cuda-10.0/include
sudo cp cuda/lib64/libcudnn* /usr/local/cuda-10.0/lib64
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-10.0/include/cudnn.h
sudo chmod a+r /usr/local/cuda-10.0/lib64/libcudnn*
 

查看安装的版本

 cat /usr/local/cuda/include/cudnn.h | grep CUDNN_MAJOR -A 2

四 vpn
slower
https://china.zjnyd.top/user
安装依赖 客户端的运行需要 python2.7

终端内执行以下命令安装运行环境

sudo apt install -y python libcanberra-gtk-module libcanberra-gtk3-module gconf2 gconf-service libappindicator1 libssl-dev libsodium-dev
ssr地址  https://newsub.zjnyd.top/link/nxtKHrokRDr8cvVA?sub=1
火狐配置的时候会出现建立安全连接失败， 在使用系统代理和不使用之间多切换两次，最后点到使用系统代理上

五 安装annacoda和pycharm 都下载最近的即可
annacoda直接在清华源
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/
下载sh文件即可
到时候bash xxxxxx.sh 全选yes

安装完导入环境变量

export PATH="/home/用户名/anaconda3/bin:$PATH"

终端输入conda测试

配置镜像

sudo gedit ~/.condarc

channels:
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
  - https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
show_channel_urls: true
auto_activate_base: false
remote_read_timeout_secs: 2000.0

清华源🈚了就用中科大源吧

pycharm
https://www.jetbrains.com/pycharm/download/#section=linux
下载后在bin文件下./ pycharm.sh 即可启动
官网直接下载专业版即可和clion共用一个账号
https://blog.csdn.net/qq_40726937/article/details/105285092?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=ubuntupycharm%E5%92%8Canaconda%E5%AE%89%E8%A3%85%E6%95%99%E7%A8%8B&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-6-105285092.first_rank_v2_pc_rank_v29&spm=1018.2226.3001.4187
有一条应该是sh pycharm.sh
pycharm 配置

https://blog.csdn.net/u011125673/article/details/115375359?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522163451651816780255256262%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=163451651816780255256262&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-115375359.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=pycharm&spm=1018.2226.3001.4187
或者

https://blog.csdn.net/loveyelong/article/details/123180593?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-0-123180593-blog-81091278.pc_relevant_aa2&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

Anaconda创建环境：
//下面是创建python=3.6版本的环境，取名叫py36
conda create -n py36 python=3.6 （conda create -n pytorch python=3.6）
删除环境（不要乱删啊啊啊）
conda remove -n py36 --all
激活环境
//下面这个py36是个环境名
conda activate py36     
退出环境
conda deactivate  

用anacoda创建好环境pycharm新建项目，选好位置，选择已存在的项目，选择conda环境 anacoda3/env下所创建好的环境

pycharm汉化版 下个包即可
https://blog.csdn.net/qq_38154948/article/details/114317124
无法输入汉字
https://blog.csdn.net/weixin_48924581/article/details/125044468?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1-125044468-blog-96057158.pc_relevant_aa&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1-125044468-blog-96057158.pc_relevant_aa&utm_relevant_index=1

进入pytorch环境 在这个环境安装库 sudo conda install不行就pip

为pytorch添加镜像源

conda config --prepend channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --prepend channels https://mirrors.ustc.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

安装pytorch
sudo conda install torch torchvision torchaudio cudatoolkit=11.3

import torch
torch.cuda.is_available()
检测是否能用gpu
安装tensoboard
sudo conda install tensorboard
六qt 安装配置
安装地址
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.12/5.12.8/
https://blog.csdn.net/digitalkee/article/details/111125569?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_utm_term~default-0.no_search_link&spm=1001.2101.3001.4242.0
     

sudo gedit /etc/profile
source /etc/profile

七 clion安装配置  下载最新的即可
https://www.jetbrains.com/zh-cn/clion/download/#section=linux
官网下载
在下载的bin文件下 ./ clion.sh 即可启动

八安装opencv

opencv和contrib国内镜像

Index of /opencv/

安装教程Ubuntu系统安装opencv详细操作及具体应用_加菲猫不爱吃猫粮的博客-CSDN博客_ubuntu安装opencv
https://blog.csdn.net/qq_38660394/article/details/80581383
make 中
/usr/include/c++/6/cstdlib:75:25: fatal error: stdlib.h: 没有那个文件或目录
https://blog.csdn.net/weixin_42587961/article/details/102252510
cmake ../ -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF

https://blog.csdn.net/qq_57841179/article/details/120652873?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-0-120652873-blog-80581383.pc_relevant_default&spm=1001.2101.3001.4242.1&utm_relevant_index=3

九安装微信

http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb

http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb

sudo apt-get install -f -y ./ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb
sudo apt-get install -f -y ./ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb

十vscode 配置ros

1 安装vscode（不要在ubuntu软件中下载，ubuntu软件中的是阉割版本，无法输入中文）

 从vscode官网下载最新版本，deb包下载地址：https://code.visualstudio.com/

 无法弹出下载就翻墙

安装包下完成后安装

sudo dpkg -i xxxxx.deb

安装插件 chinese ros catkin-tools CMake CMake Tools

此时在目标文件夹下终端输入core . 就可以打开整个目录文件

2配置ros

参考【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）_ros vscode_晴明大大的博客-CSDN博客

使用VScode搭建ROS开发环境_白鸟无言的博客-CSDN博客

更改.json注意逗号，配置好后#include ros/ros.h报错不用管，build后自动消失

在setting.json中加入 

"editor.mouseWheelZoom": true

可以用鼠标+ctrl扩大缩小字号