RT-Thread 学习记录之内核启动流程

RT-Thread 学习记录之内核启动流程

内核简介

内核是学习 RT-Thread 最基础，也是最重要的部分。RT-Thread 中，内核处于硬件层之上，内核部分包括内核库、实时内核实现。

从上图可知，RT-Thread 内核库中包含了对象管理、实时调度器、线程管理、线程通信、时钟管理、内存管理、设备管理等功能实现的相关源码。

这些后面都会做相对应的专题分析，首先我们应该先了解 RT-Thread 的启动流程。

启动顺序

以 CH32V307 开发板为例，通过调试功能进入启动，可整理出如下顺序：

可知，开发板上电后，执行启动文件 .S 的内容进行必要的初始化，之后进入 int entry(void) 这个函数（由于该开发板环境使用 GCC 编译，并未进入 $Sub$$main 函数），之后由这个函数跳入 rtthread_startup() 函数进行 RT-Thread 系统的初始化和启动。在执行完 rtthread_startup() 函数后，会创建 main 线程，并开启任务调度器，由此进入 main.c 中的用户主函数。

源码简析

首先对 rtthread_startup 函数进行分析：

int rtthread_startup(void)
{
    /* 清除所有硬件中断 */
    rt_hw_interrupt_disable();
	
    /* 时钟、堆栈、外设等初始化 */
    rt_hw_board_init();

    /* 打印 RT-Thread 版本信息等 */
    rt_show_version();

    /* 初始化定时器 */
    rt_system_timer_init();

    /* 初始化调度器 */
    rt_system_scheduler_init();

/* 判断是否使用信号系统，由此选择是否初始化 */
#ifdef RT_USING_SIGNALS
    /* signal system initialization */
    rt_system_signal_init();
#endif /* RT_USING_SIGNALS */

    /* 创建原始线程, main 线程 */
    rt_application_init();

    /* 创建定时器线程 */
    rt_system_timer_thread_init();

    /* 创建空闲线程 */
    rt_thread_idle_init();

/* 判断是否使用多核处理器，由此选择是否初始化 */
#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /* RT_USING_SMP */

    /* 启动调度器 */
    rt_system_scheduler_start();

    /* 永不抵达 */
    return 0;
}

对 rtthread_startup 函数进行简单分析可知，在该函数中，RT-Thread 完成了对整个系统内核的初始化以及调度器的启动。

接下来跳过各种内核初始化后对 rt_application_init 函数进行分析：

void rt_application_init(void)
{
    rt_thread_t tid;//线程句柄
/* 创建/初始化 main 线程 */
#ifdef RT_USING_HEAP
    tid = rt_thread_create("main", main_thread_entry, RT_NULL,
                           RT_MAIN_THREAD_STACK_SIZE, RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    RT_ASSERT(tid != RT_NULL);//动态创建 main 线程
#else
    rt_err_t result;

    tid = &main_thread;
    result = rt_thread_init(tid, "main", main_thread_entry, RT_NULL,
                            main_stack, sizeof(main_stack), RT_MAIN_THREAD_PRIORITY, 20);
    RT_ASSERT(result == RT_EOK);//静态初始化 main 线程

    /* if not define RT_USING_HEAP, using to eliminate the warning */
    (void)result;
#endif /* RT_USING_HEAP */

    rt_thread_startup(tid);//启动 main 线程
}

在 rt_application_init 函数中，系统创建并启动了 main 线程，其入口函数是 main_thread_entry ：

void main_thread_entry(void *parameter)
{
    extern int main(void);//声明 main 函数

/* 初始化系统组件 */
#ifdef RT_USING_COMPONENTS_INIT
    /* RT-Thread components initialization */
    rt_components_init();
#endif /* RT_USING_COMPONENTS_INIT */

/* 判断是否使用多核 */
#ifdef RT_USING_SMP
    rt_hw_secondary_cpu_up();
#endif /* RT_USING_SMP */
    /* invoke system main function */
#ifdef __ARMCC_VERSION
    {
        extern int $Super$$main(void);
        $Super$$main(); /* for ARMCC. */
    }
#elif defined(__ICCARM__) || defined(__GNUC__) || defined(__TASKING__)
    main();//进入 main 函数
#endif
}

可知在这一步进行了主函数的调用。

总结

以上是 RT-Thread 的内核启动流程，在不同的芯片间大同小异，比如在 STM32 系列单片机中，进入 rtthread_startup 函数的入口为 $Sub $ $main 函数，而不是 int entry(void) 这个函数，其主要原因是编译链的不同，在通常使用 STM32 系列芯片时是使用 MDK 的 ARMCC 编译链进行编译的，而我手里这款 CH32V307 采用的是 GCC 编译链。

RT-Thread 支持多种平台和多种编译器，而 rtthread_startup() 函数是 RT-Thread 规定的统一启动入口。