永磁同步电机高性能控制算法（5）基于误差计算的无差拍预测电流控制的鲁棒性优化

        前面讲了无差拍预测电流控制，虽然它的稳态、动态性能很好，但是其鲁棒性差。为提高他的鲁棒性，我们可以用扩张状态观测器ESO去提高他的鲁棒性。但是加入ESO之后，系统的复杂度变高了。当观测器配置效果很好的时候，它可以估计非常大范围的参数扰动，因此我们进一步提出了基于ESO的无模型预测控制，用ESO去观测整个系统的参数扰动。

        但是大家对观测器不一定都很熟悉，有没有更简单的办法去提高无差拍预测电流控制的鲁棒性呢？当然是有的。

        本文章将介绍一种比较粗略的鲁棒性优化算法，它仅仅通过数学计算就得出电机系统中的电感以及磁链数值。

参考文献：

这是个新期刊，所以没有影响因子。文章写的还凑合，有一定的借鉴意义。

        首先，文章分析了误差电流与实际电流的传递函数（z域），并且描述了参数变化时对应的系统极点的变化，具体内容如下图所示：

        上式中，L0为电机系统中实际的电感参数，L为控制器中的电感参数。

        文章中说，控制器的电感参数L，必须要在0到2*L0之间。当L0<L<2L0时，系统阻尼减小，这会造成超调或者振荡。这句话应该怎么理解？

        电感就相当于对电流的阻尼。当控制器中的电感参数大于实际电感时，可以理解为，控制器认为这个电机的阻尼比较大，所以控制器一开始便想出比较大的力，去克服电机的阻尼；但是呢，实际电机的阻尼没有控制器想想中的这么大，所以控制器施加的力，实际上是偏大的。因此，在这样的情况下，控制器产生的电压给定值会偏大，进而使得电机的电流偏大，因此使系统存在超调。

        当0<L<L0时，系统阻尼增大，这会使系统响应变慢。同样按照上述的方法去理解，控制器认为这个电机的阻尼比较小，所以控制器一开始便想出比较小的力；但实际上，电机的阻尼比控制器想象的阻尼要大。这时候你用一个较小的力去推动一个较大的系统，显然是非常慢的。

        接下来，文章还分析了磁链失配对控制系统的影响。文章说到，磁链失配也是会影响电机的动态性能的。但是我感觉似乎好像对电机的动态性能影响不大。

关于磁链失配的分析，我觉得可以看看这篇文章：

 

        可能这篇文章的期刊并不是很顶级，但我觉得这篇文章的工作其实做的很好。也是关于ESO的。在这篇文章的基础上，这位老师也是出了很多顶刊，大家感兴趣的可以去看看。

        这篇文章的磁链失配分析如下。下式中，fai_c是控制器中的磁链，fai_m是电机的真实磁链。从这个表达式来看，fai_c-fai_m即磁链的失配，不会影响系统的极点，也就不会影响电机的动态性能。但是会存在一个稳态误差（这点是非常正确的，后面仿真可以验证）。

 

        重新回到第一篇文章，分析了电感、磁链参数失配的影响之后，作者开始分析电感失配对系统的影响。但是在后文的分析中，作者忽略了电阻对电流误差的影响。为啥？以为仿真中的电机参数为例子哈，电感8.5mH，电阻3欧姆，控制周期100us，下面表达式的电阻项（也就是我圈起来的那一相），是不是≈0了 

        文章这里也说了这一点。 

         然后我们来计算由于参数失配造成的误差表达式吧。

 

        下标是0代表电机实际参数哈，没有下标的是控制器里面的电机参数。

        根据上述表达式，可以发现，电感误差只存在于d轴电流的误差里面。有了d轴电流误差，我们就可以计算出电感参数了。

        计算式子如下：

        根据式子（31）和（33）就可以计算出控制器电感和实际电感的误差ΔL了。注意一下，算出了ΔL之后，要经过式（34）进行低通滤波，为啥这个式子是低通滤波器，可以网上搜一下就知道了。为什么要经过低通滤波？不过低通的话，算出来这个ΔL会有很大的脉动，那么通过ΔL计算出来的电机实际参数也会有很大的脉动，这肯定会使系统不稳定的。 

        算出ΔL并经过低通滤波之后，就可以得到实际的电机参数了。计算公式如下： 

 

         根据d轴电流误差，我们可以计算出电机电感。假设计算出的电感非常准确，那么式（28）的q轴电流误差，只受到磁链的影响，其表达式如下：

        那么就很好计算出，Δfai了，Δfai也要经过低通滤波。 

        系统的控制框图如下：（我是把MPCC改成了无差拍）

搭建的仿真如下：

仿真参数：

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tspeed = 5e-4;%转速采样周期，在实际DSP系统中，Tspeed会小于Tpwm

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 8.5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Rs = 3;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc = 311;%直流母线电压

iqmax = 30;%额定电流

 

        先看看稳态时的波形吧，给定转速1200r/min（空载启动），0.2s加5Nm负载，0.35s给定转速改为1000r/min.

电机三相电流、转矩、转速波形

 

 考虑几种比较恶劣的参数失配情况：

1.控制电感为实际电机电感的两倍。（因为电流大了会有磁饱和效应，进而使电感下降，这是实际中竟然会遇到的情况）

无参数补偿：（这时候可以看到，转矩的纹波和电流THD明显大了很多）

无参数补偿的电机三相电流、转矩、转速波形

相电流THD

 论文中的参数补偿：

有参数补偿的电机三相电流、转矩、转速波形

相电流THD

         可以看到，加了参数补偿之后，转矩的纹波基本没了。相电流THD从10.2%降到了2.3%，可见效果非常明显。论文中在这项实验的效果也很明显，如下图红框所示。

2.控制器中的磁链为实际磁链的两倍。

无参数补偿：

 

无参数补偿的电机三相电流、转矩、转速波形

 

实际的q轴电流与给定的q轴电流波形

        前面说到，磁链失配主要是影响电机电流的静差。从上面可以看到，电机的转矩和三相电流基本没啥变化。相电流THD只有2.28%，但是我们可以看到实际的q轴电流与给定的q轴电流之间明显存在一个差值。这都是符合我们的理论分析的。

论文中的方法：

有参数补偿的电机三相电流、转矩、转速波形

有参数补偿的电机三相电流、转矩、转速波形

        加了参数补偿之后，这个q轴电流静差减少了一些，但是还是有一点误差的。

        

        其实文章的做法，做了很多简化。比如，不考虑电阻；在计算磁链时，实际上没办法保证电感一定无误差，因此也就不能根据q轴电流误差只与磁链有关的假设来进行参数的辨识。

        而且其在系统构造上也有一定的问题。但是，这个方法贵在简单，而且容易理解，很轻松地就可以实现。