永磁同步电机高性能控制算法（20）—— 基于级联LADRC以及谐振观测器的转速控制

1.引言

在之前的内容中介绍过级联ESO以及谐振ESO，链接如下。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/6368468807https://zhuanlan.zhihu.com/p/6368468807

https://zhuanlan.zhihu.com/p/16601763859https://zhuanlan.zhihu.com/p/16601763859

当时用的是电流环。其实把级联ESO以及谐振ESO用在转速环也是一个道理。参考文献如下：

(1)电流环的级联ESO+谐振

(2)转速环的级联ESO+谐振

这两篇论文基本上讲的都是同一个东西，只不过应用的对象不同罢了。感觉这种属于组合出来的创新点，大家很容易想到一块的。

这次就来做一下比较详细的对比吧。对比的对象有四个：

1.传统PI转速环，

2.传统LADRC转速环，

3.级联LADRC转速环，

4.级联LADRC+谐振转速环。

本文的第二节先对比传统PI转速环和传统LADRC转速环；第三节对比传统LADRC转速环、级联LADRC转速环以及级联LADRC+谐振转速环。

2.转速环PI和传统LADRC的对比

传统PI转速环结构图

传统PI转速环的三相电流、转矩、转速波形

传统LADRC转速环结构图（采用代码编写）

传统LADRC转速环的三相电流、转矩、转速波形

传统PI转速环的三相电流、转矩、转速波形（1000RPM加速至2000RPM）

传统LADRC转速环的三相电流、转矩、转速波形（1000RPM加速至2000RPM）

可以看到，相对于传统PI转速环而言，传统LADRC转速环可以明显减小转速的超调量，使转速能够较快地达到参考值。

但值得注意的是，LADRC转速环的控制律是需要转动惯量这个参数的（如下图公式所示）。所以最好是在LADRC转速环上面加个转动惯量的辨识。

最近发现一种比较精确的转动惯量辨识方法，其实用的也是我参数辨识专题里面的方法，只不过是把里面的方法应用在转速环了，发现效果还是很好的，转动惯量辨识误差只有不到2%。这两天打算去实验看看效果。（后续有空再说机械参数的辨识）

3.三种自抗扰转速环的对比

本节将对比传统LADRC转速环、级联LADRC转速环以及级联LADRC+谐振转速环。

首先对比传统LADRC转速环和级联LADRC转速环。接着对比级联LADRC转速环和级联LADRC+谐振转速环。

仿真参数：

Ts = 5e-7;%仿真步长

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tsample = Tpwm/1;%采样周期/控制周期

Tspeed = 2*Tsample;%转速采样周期

D = 5;

Pn = 5;%电机极对数

Ld = 2e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Lq = Ld;

Rs = 0.62;%定子电阻

flux = 0.042;%永磁体磁链

Vdc=130;%直流母线电压

iqmax=20;%额定电流

Te_limit=1.5*Pn*iqmax*flux;%最大转矩

Tdead = 0.5e-6;%死区时间

J = 1e-3;%转动惯量

B = 5e-3;%阻尼系数

n_init = 0;%初始转速

fc_lpf = 500;%转速计算的低通滤波器截止频率

%转速环参数

Kpw = 100;

wc = 200;

J1 = 1*J;

3.1传统LADRC和级联LADRC转速环的对比

级联LADRC的好处在于，能够无差跟踪斜坡指令；而传统LADRC不能。下图是参考文献中的实验波形。值得注意的是，它这个实验中，做的是突加斜坡负载而不是阶跃的负载。为什么实验中会是突加斜坡负载呢？因为它实验平台用的是磁粉/磁滞制动器，这类制动器不太能做突加阶跃负载的实验，磁粉/磁滞制动器产生的阻力是慢慢上升的。如果实验中的负载是用电机产生的话，是可以做突加阶跃负载的实验。

下面是仿真波形（0.1s前按斜坡指令跟踪转速至2000r/min，0.3s处突加斜坡负载指令）：

传统LADRC转速环的三相电流、转矩、转速波形

级联LADRC转速环的三相电流、转矩、转速波形

传统LADRC转速环的转速跟踪误差波形

级联LADRC转速环的转速跟踪误差波形

从上述仿真可以看到，相比于传统LADRC转速环，级联LADRC转速环在跟踪斜坡速度指令时，可以实现无稳态误差；且级联LADRC转速环在跟踪斜坡负载（0.3s至0.35s这段时间）时的转速误差更小。

3.2级联LADRC和级联LADRC+谐振转速环的对比

加入谐振控制器/观测器的好处在于，能够抑制交流扰动；而无谐振的级联LADRC不能。下图是参考文献中的实验波形。

在仿真中，为了突出谐振的作用，我需要在仿真中先加入交流扰动。我这里参考论文里的情况，给电流采样加入增益误差，这样会使得电机出现2倍频的转矩脉动。

下面是仿真对比（0.1s前按斜坡指令跟踪转速至2000r/min，0.3s处突加斜坡负载指令）：

级联LADRC转速环的三相电流、转矩、转速波形（转矩脉动很大）

级联LADRC+谐振转速环的三相电流、转矩、转速波形（转矩脉动被抑制）

级联LADRC转速环的转速跟踪误差波形

级联LADRC+谐振转速环的转速跟踪误差波形

从上述仿真可以看到，相比于级联LADRC转速环，级联LADRC+谐振转速环可以有效抑制转矩脉动，同时使得转速更平滑。

4.总结

优点：

传统LADRC转速环：相比于PI转速环，可以减少超调量。

级联LADRC转速环：相比于传统LADRC转速环，可以有效跟踪斜坡速度指令和抵抗斜坡扰动。

级联LADRC+谐振转速环：相比于级联LADRC转速环，可以有效抑制转矩脉动，实现更平滑的速度控制。

缺点：

LADRC转速环需要转动惯量参数，转动惯量不准确时会恶化控制性能。如果能在LADRC转速环中加入转动惯量辨识的话，当然是更好的。