基于51单片机3路超声波跟随小车

       第一次接触实训，很多东西的工作原理掌握不是特别好，因此我写的就稍微浅显易懂些。所以也在此希望各位读者纠正。
       刚才开始接触的小车是想用一路跟随小车，所以就开始了解这些要用到的模块。
    **硬件电路：**L298N， 直流电机一对，51/52单片机最小系统板。电源，降压模块，车架，导线若干。
   **遇到的问题：** 中 刚开始用 的电源是干电池，4节干电池电压达到5.8-6.2V左右，不是特别理想。因为在后面驱动电机转动后，其他硬件根本无法运转。建议在网上买一些稍贵一些的可充电电池，可充电电池电压在12V左右，因此需要一个**降压模块**，使用 降压模块一定要用万用表测量，调节旋钮，使输出电压为5V。因为后面还可以用于其他的新项目。可充电电流稍大一些，在电机转动时可以向其他模块继续供电。电压稳定性好。
    在后面的驱动电路上要注意的是，要将驱动模块的负极连接到电源的负极，将单片机的负极也要连接到电源的**负极**。如果不这么做的话，即使有信号，也无法驱动电机转动。究竟为什么，就不太清楚了，也希望读者可以深究一下。
    对于硬件超声波选用型号是HCSR-04，具体工作原理去论坛里了解一下，有很多资料，一定要亲自查一下会更加熟悉一些，在这里我就不过多赘述了。
    下面我们放上代码：

#include<reg52.h>//添加头文件
#include<intrins.h>//调用库函数
#define	uchar unsigned char	
#define	uint  unsigned int
#define Moto P1//定义电机的输出端口

sbit trig = P2^0; //定义超声波1发，对应正前方
sbit echo = P2^1; 
sbit trig1 = P2^2; //定义超声波2发，收，对应左前方
sbit echo1 = P2^3; 
sbit trig2 = P2^4; //定义超声波3发，收，对应右前方
sbit echo2 = P2^5; 
void check();//声明检测函数     对应超声波1
void Delay1ms(uint c);//延时误差 0us
void count();//计算距离

void check1();//声明检测函数     对应超声波2
void count1();//计算距离

void check2();//声明检测函数     对应超声波3
void count2();//计算距离
uint time,time1,time2,S,S1,S2;  //定义全局变量时间，time time1，time2对应测距所用时间，对应距离

void main()
{
   

	TMOD=0x01;//设置工作方式
	EA=1; //开总中断
	ET0=1;	//开定时器允许中断
	TH0=0;//赋初值
	TL0=0;
	while(1)
	{
   
	
			check();