【STM32智能小车/模式2】超声波定距离跟随功能

零零怪

于 2024-05-21 14:30:00 发布

阅读量437

点赞数 6

文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/ooguaimua/article/details/139041944

版权

前言

本项目基于使用STM32的最基本技术，在实验室独自完成的项目，经过细心调试，不断试错改进，使智能小车呈现不同的功能

一，硬件

配置

STM32F103C8T6最小系统板
HC-SR04 超声波测距模块
固定超声波传感器支架
其余螺丝零件等

连接

PB0 ---> SR04_Trig PB1 ---> SR04_Echo

二，环境配置

略

三，代码

1.初始化

初始化函数

TB6612_GPIO_Init(); //初始化AIN和BIN的GPIO
SR04_GPIO_Init(); 	//超声波PA0

/**
*********************GPIO控制AIN和BIN*******************************
* @brief 初始TB6612的 AIN1 AIN2 BIN1 BIN2
* @brief 连接AIN1--PB13 AIN2-PB12
			 BIN1--PB1  BIN2--PB0
* @param 
* @return 
*/
void TB6612_GPIO_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	 //使能PB,PE端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0;	    		 //LED1-->PE.5 端口配置, 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);	  				 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_0); 						 //PE.5 输出高 
}

/**
* @brief 超声波SR04Trig GPIO初始化 
* @param 
* @return 
*/
void SR04_GPIO_Init(void)
{
 
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 	
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 //使能PA端口时钟
	
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;	    		 //PA0端口配置, 推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);	  				 //推挽输出 ，IO口速度为50MHz
 GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
}

定义数据

extern u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA;		//输入捕获状态		    				
extern u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值	

int Distance = 0;

2.定时器2通道2输入捕获配置

//定时器2通道2输入捕获配置

TIM_ICInitTypeDef  TIM2_ICInitStructure;

void TIM2_Cap_Init(u16 arr,u16 psc)
{	 
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);	//使能TIM2时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIOA时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_1;  //PA1 清除之前设置  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA1 输入  
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_1);						 //PA1 下拉
	
	//初始化定时器2 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 	//预分频器   
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
  
	//初始化TIM5输入捕获参数
	TIM2_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_2; //	选择输入端 IC1映射到TI2上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;	//上升沿捕获
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI; //映射到TI2上
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;	 //配置输入分频,不分频 
  	TIM2_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;//IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
  	TIM_ICInit(TIM2, &TIM2_ICInitStructure);
	
	//中断分组初始化
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //TIM2中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;  //先占优先级2级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  //从优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器 
	
	TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC2,ENABLE);//允许更新中断 ,允许CC2IE捕获中断	
	
   	TIM_Cmd(TIM2,ENABLE ); 	//使能定时器2
   


}

u8  TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;	//输入捕获状态		    				
u16	TIM5CH1_CAPTURE_VAL;	//输入捕获值
 
//定时器2中断服务程序	 
void TIM2_IRQHandler(void)
{ 

 	if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获	
	{	  
		if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
		 
		{	    
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)//已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
					TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;//标记成功捕获了一次
					TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
			}	 
		}
	if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_CC2) != RESET)//捕获1发生捕获事件
		{	
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40)		//捕获到一个下降沿 		
			{	  			
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80;		//标记成功捕获到一次上升沿
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture2(TIM2);
		   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Rising); //CC1P=0 设置为上升沿捕获
			}else  								//还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;			//清空
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
	 			TIM_SetCounter(TIM2,0);
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40;		//标记捕获到了上升沿
		   		TIM_OC2PolarityConfig(TIM2,TIM_ICPolarity_Falling);		//CC1P=1 设置为下降沿捕获
			}		    
		}			     	    					   
 	}
 
    TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_CC2|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
 
}

3.编写测距函数

/**
* @brief 超声波测距函数
*				 
* @param 
* @return Distance：测得距离
*/
int SR04_Distance(void)
{
			SR04 = 1;
			delay_us(13);
			SR04 = 0;
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次上升沿
			{
				time=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
				time*=65536;//溢出时间总和
				time+=TIM5CH1_CAPTURE_VAL;//得到总的高电平时间
				Distance = time*0.033/2;
				
//				sprintf((char *)string,"D:%d",Distance);
//		    OLED_ShowString(6,3,string,16);	
				
//				printf("HIGH:%d us\r\n",time);//打印总的高点平时间
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;//开启下一次捕获
			}
	    return Distance;
}

4.编写定距离跟随功能函数

while(1)
	{
        if(Mode == 1)
		{
			//超声波定距离跟随
			if(SR04_Distance()>20)//距离过大，前进
			{
				Forward();
				delay_ms(50);
			}
			if(SR04_Distance()<15)//距离过小，后退
			{
				Backward();
				delay_ms(50);
			}
			AIN1 =0;
			AIN2 =0;
			BIN1 =0;
			BIN2 =0;		
		}