基于51单片机--超声波和sg90舵机小车

已于 2023-07-14 13:37:23 修改
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文章标签： 51单片机 单片机 嵌入式硬件
于 2023-07-14 12:53:34 首次发布
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#include <reg52.h>
#include <Intrins.h>

sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^2;

sbit sg90_con = P1^1;
int count = 0;
int angle ;//定义舵机角度

sbit IN1=P3^4;
sbit IN2=P3^3;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^1; 

unsigned char PWMA,PWMB;  

#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2

void Delay(unsigned int xms)  //@11.0592MHz
{
    unsigned char i, j;
    while(xms--)
    {
        i = 2;
        j = 239;
        do
        {
            while (--j);
        } while (--i);
    }
}

void Delay10us() //@11.0592MHz
{
    unsigned char i;
    i = 2;
    while (--i);
}

void Time1Init()
{
TMOD &= 0x0F; //设置定时器1模式为16位
TMOD |= 0x10;
TL1 = 0;//设置定时器1从0开始数数，不着急启动定时器
TH1 = 0;
TF1 = 0;
}

void startHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
double get_distance()
{
double time;//时间

TL1 = 0;//定时器数据要清零，以便下一次测距
TH1 = 0;

//1、Trig，给Trig端口至少10us的高电平，提醒超声波准备发波
startHC();

//2、Echo，从低变为高，表示开始发波
while(Echo == 0);

//2.1 波发出去的时候，启动定时器
TR1 = 1;//开始计时

//3、Echo，由高变为低，表示接收到返回来的波
while(Echo == 1);

//3.1 波回来的时候，停止定时器
TR1 = 0;//停止定时器

//4、计算中间经过的时间
time = (TH1 * 256 + TL1) * 1.085;//us为单位

//5、计算距离 距离= (340m/s) * （时间）/2
//  340m/s=34cm/ms=0.034cm/us 
return (0.017 * time);
}

void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5ms出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//打开定时器0的中断
ET0 = 1;
//打开中断总开关
EA = 1;
}

void sgLeft()
{
angle = 5;//
count = 0;
}
void sgMiddle()
{
angle = 3;//中间
count = 0;
}
void sgRight()
{
angle = 1;//向右转
count = 0;
}
void initSG90_0()
{
angle = 1;//初始化角度为0度，0.5ms的高电平
count = 0;//初始化周期
sg90_con = 1;//一上电就给sg90舵机一个高电平
}

void Time0Handler() interrupt 1//中断
{
count++;//统计爆表的次数
TL0 = 0x33;//重新给初值，使其重新计算0.5ms
TH0 = 0xFE;
//控制PWM波形
if(count < angle){
    sg90_con = 1;
}else{
    sg90_con = 0;
}        
if(count == 40){//爆表了，给变量加1，加个40次就是20ms
        count = 0;//当count为40时，表示20ms，此时让count=0，重新计算下一次的20ms,20ms为舵机一个周期
        sg90_con = 1;        
}
}

void goRotate()
{
    IN1=1;
    IN2=0;
    PWMA=20;  
    IN3=0;
    IN4=1;
    PWMB=20;  
}
void goForword()
{
    IN1=1;
    IN2=0;
    PWMA=20;  //左轮正转，PWM=40
    IN3=1;
    IN4=0;
    PWMB=20;  //右轮正转，PWM=40
}
void goBack()
{
  IN1=0;
    IN2=1;
    PWMA=20;  //左轮停转
    IN3=0;
    IN4=1;
    PWMB=20; //右轮停转
}
void goRight()
{
  IN1=1;
    IN2=0;
    PWMA=25;  //左轮正转，PWM=25
    IN3=0;
    IN4=0;
    PWMB=0; //右轮停转，PWM=0 
}
void goLeft()
{
  IN1=0;
    IN2=0;
    PWMA=0;  //左轮停转，PWM=0
    IN3=1;
    IN4=0;
    PWMB=25; //右轮正转，PWM=25
}
void Stop()
{
  IN1=0;
    IN2=0;
    PWMA=0;  //左轮停转
    IN3=0;
    IN4=0;
    PWMB=0; //右轮停转
}

void main()
{
char dir;
double disMiddle;//中间距离
double disLeft;//左边距离
double disRight;//右边距离
Time0Init();//初始化定时器0
Time1Init();//初始化定时器1
sgMiddle();
Delay(900);
dir = MIDDLE;

while(1){
    if(dir != MIDDLE){
        sgMiddle();
        Delay(450);
        dir = MIDDLE;
    }
    disMiddle = get_distance();
    if(disMiddle >40){
        //前进
        goForword();
        
    }else if(disMiddle<20){
        goBack();
        
    }else{
        //停止
        Stop();
        
        //测左边距离
        sgLeft();
        dir = LEFT;
        Delay(450);
        disLeft = get_distance();
        
        //回到中间
        sgMiddle();
        Delay(450);
        dir = MIDDLE;
        Delay(450);
        disMiddle = get_distance();
        
        //测右边距离
        sgRight();
        dir = RIGHT;
        Delay(450);
        disRight = get_distance();
        
                if(disLeft<disRight && disMiddle<disRight){
                    goRight();
                    Delay(350);
                    Stop();
                }
                if(disLeft>disRight && disLeft>disMiddle){
                    goLeft();
                    Delay(350);
                    Stop();    
            }
                if(disLeft<disMiddle && disLeft<disMiddle){
                    goForword();
                    Delay(150);
                    Stop();    
            }
                if(disLeft<15 && disMiddle<15 && disRight<15){
                    goRotate();
                    Delay(350);
                    Stop();    
            }        
        }
 }
}

#include <reg52.h>
#include <Intrins.h>

sbit Trig = P2^1;
sbit Echo = P2^2;

sbit sg90_con = P1^1;
int count = 0;
int angle ;//定义舵机角度

sbit IN1=P3^4;
sbit IN2=P3^3;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^1; 

unsigned char PWMA,PWMB;  

#define MIDDLE 0
#define LEFT 1
#define RIGHT 2

void Delay(unsigned int xms)  //@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;
	while(xms--)
	{
		i = 2;
		j = 239;
		do
		{
			while (--j);
		} while (--i);
	}
}

void Delay10us() //@11.0592MHz
{
	unsigned char i;
	i = 2;
	while (--i);
}

void Time1Init()
{
TMOD &= 0x0F; //设置定时器1模式为16位
TMOD |= 0x10;
TL1 = 0;//设置定时器1从0开始数数，不着急启动定时器
TH1 = 0;
TF1 = 0;
}

void startHC()
{
Trig = 0;
Trig = 1;
Delay10us();
Trig = 0;
}
double get_distance()
{
double time;//时间

TL1 = 0;//定时器数据要清零，以便下一次测距
TH1 = 0;

//1、Trig，给Trig端口至少10us的高电平，提醒超声波准备发波
startHC();

//2、Echo，从低变为高，表示开始发波
while(Echo == 0);

//2.1 波发出去的时候，启动定时器
TR1 = 1;//开始计时

//3、Echo，由高变为低，表示接收到返回来的波
while(Echo == 1);

//3.1 波回来的时候，停止定时器
TR1 = 0;//停止定时器

//4、计算中间经过的时间
time = (TH1 * 256 + TL1) * 1.085;//us为单位

//5、计算距离 距离= (340m/s) * （时间）/2
//  340m/s=34cm/ms=0.034cm/us 
return (0.017 * time);
}

void Time0Init()
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
TMOD &= 0xF0;
TMOD |= 0x01;
//2. 给初值，定一个0.5ms出来
TL0=0x33;
TH0=0xFE;
//3. 开始计时
TR0 = 1;
TF0 = 0;
//打开定时器0的中断
ET0 = 1;
//打开中断总开关
EA = 1;
}

void sgLeft()
{
angle = 5;//
count = 0;
}
void sgMiddle()
{
angle = 3;//中间
count = 0;
}
void sgRight()
{
angle = 1;//向右转
count = 0;
}
void initSG90_0()
{
angle = 1;//初始化角度为0度，0.5ms的高电平
count = 0;//初始化周期
sg90_con = 1;//一上电就给sg90舵机一个高电平
}

void Time0Handler() interrupt 1//中断
{
count++;//统计爆表的次数
TL0 = 0x33;//重新给初值，使其重新计算0.5ms
TH0 = 0xFE;
//控制PWM波形
if(count < angle){
	sg90_con = 1;
}else{
	sg90_con = 0;
}		
if(count == 40){//爆表了，给变量加1，加个40次就是20ms
		count = 0;//当count为40时，表示20ms，此时让count=0，重新计算下一次的20ms,20ms为舵机一个周期
		sg90_con = 1;		
}
}

void goRotate()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	PWMA=20;  
	IN3=0;
	IN4=1;
	PWMB=20;  
}
void goForword()
{
	IN1=1;
	IN2=0;
	PWMA=20;  //左轮正转，PWM=40
	IN3=1;
	IN4=0;
	PWMB=20;  //右轮正转，PWM=40
}
void goBack()
{
  IN1=0;
	IN2=1;
	PWMA=20;  //左轮停转
	IN3=0;
	IN4=1;
	PWMB=20; //右轮停转
}
void goRight()
{
  IN1=1;
	IN2=0;
	PWMA=25;  //左轮正转，PWM=25
	IN3=0;
	IN4=0;
	PWMB=0; //右轮停转，PWM=0 
}
void goLeft()
{
  IN1=0;
	IN2=0;
	PWMA=0;  //左轮停转，PWM=0
	IN3=1;
	IN4=0;
	PWMB=25; //右轮正转，PWM=25
}
void Stop()
{
  IN1=0;
	IN2=0;
	PWMA=0;  //左轮停转
	IN3=0;
	IN4=0;
	PWMB=0; //右轮停转
}

void main()
{
char dir;
double disMiddle;//中间距离
double disLeft;//左边距离
double disRight;//右边距离
Time0Init();//初始化定时器0
Time1Init();//初始化定时器1
sgMiddle();
Delay(900);
dir = MIDDLE;

while(1){
	if(dir != MIDDLE){
		sgMiddle();
		Delay(450);
		dir = MIDDLE;
	}
	disMiddle = get_distance();
	if(disMiddle >40){
		//前进
		goForword();
		
	}else if(disMiddle<20){
		goBack();
		
	}else{
		//停止
		Stop();
		
		//测左边距离
		sgLeft();
		dir = LEFT;
		Delay(450);
		disLeft = get_distance();
		
		//回到中间
		sgMiddle();
		Delay(450);
		dir = MIDDLE;
		Delay(450);
		disMiddle = get_distance();
		
		//测右边距离
		sgRight();
		dir = RIGHT;
		Delay(450);
		disRight = get_distance();
		
				if(disLeft<disRight && disMiddle<disRight){
					goRight();
					Delay(350);
					Stop();
				}
				if(disLeft>disRight && disLeft>disMiddle){
					goLeft();
					Delay(350);
					Stop();	
			}
				if(disLeft<disMiddle && disLeft<disMiddle){
					goForword();
					Delay(150);
					Stop();	
			}
				if(disLeft<15 && disMiddle<15 && disRight<15){
					goRotate();
					Delay(350);
					Stop();	
			}		
		}
 }
}

七号邮局
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