ROS与Halcon联合(halcon_bridge)，有源码

ROS与Halcon联合(halcon_bridge)，有源码

在网上搜索众多资料后，作者总结出了ROS与Halcon联合使用的方法。本篇文章将会罗列出以下几部分内容，方便读者能够复现和理解ROS与Halcon联合使用的过程。1、我的项目代码；2、功能包网址；3、参考文献地址；

一、我的项目代码

我的项目实现的功能如下：1、USB相机采集图像并传递数据给ROS；2、编写订阅者从ROS端接收到图像数据，并使用halcon做图像处理。
项目名：ros_halcon_ws
功能包：asr_halcon_bridge、ros_and_halcon、usb_cam

ROS与Halcon联合主要代码

#include "ros/ros.h"
#include "HalconCpp.h"


#include <ros/package.h>
#include <ros/console.h>
//#include <asr_halcon_bridge/halcon_image.h>

// 路径修改为asr_halcon_bridge功能包所在路径
#include "/home/xirui/lyj/ROS/ros_halcon_ws/src/asr_halcon_bridge/src/asr_halcon_bridge/halcon