机器视觉是对图像进行识别和处理的技术。一般分为采集图像,分析图像,和输出结果。采集过程即为把光信号转换为数字信号,一般依靠光源和相机。分析过程即为特征提取,标记等操作,最后转化为输出的机器人动作或可视化显示。
安装ros2相机标准节点,该节点读取摄像头信息并发布图像,支持各种类型的usb相机
sudo apt install ros-humble-usb-cam
启动相机节点
ros2 run usb_cam usb_cam_node_exe
启动后可以使用RQT实现图像可视化
rqt -s image-view
-s 代表plugin,即RQT要显示的数据类型
注:要在RQT界面里选择要订阅的话题才能显示图片
image_raw代表原图,原图一般数据量较大,如果要通过无线传输会较慢
image_raw_compressed为压缩后图片,一般可以压缩70%
Image话题详细信息(使用ros2 topic echo /image_raw 查找):
header: 序号,时间戳
height:纵向分辨率
width:横向分辨率
encoding:编码格式
step:一行图像字节量
data:图像具体每个像素点RGB值