一、通过ssh链接小车
1.修改虚拟机网络设置
2.查看虚拟机IP地址
打开终端使用ifconfig
查看本机IP地址:
3.修改.bashrc
配置文件
使用gedit文本编辑器修改:
修改好后保存退出,再由终端输入source .bashrc
4.链接小车
·打开小车开关
·链接小车的WiFi,这里小车的WiFi名称为WHEELTEC_CAR_1_Moveit。
·使用安全密钥链接(有的电脑会显示输入pin码,改成安全密钥链接即可)
输入密码:dongguan
在终端输入ssh -Y wheeltec@192.168.0.100
,输入密码登录
二、启动键盘控制小车例程
1.启动初始化节点(wheeltec终端):
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
2.按键控制(wheeltec终端):
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
三、启动激光雷达
1.启动激光建图
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch
2.查看建图效果:rviz(虚拟主机终端运行,不要在wheeltec端运行)
可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。
3.开启rviz以后,增加地图选项:
四、跑图
1.建图完成,保存地图
①一键保存:
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch
②打开地图路径:
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map
保存地图:rosrun map_server map_saver -f 地图名
五、挂载,存图
通过挂载可以在虚拟机中查看保存的地图:
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
以下是建图详情:
六、启动rgb摄像头和深度摄像头
开启摄像头前的话题列表:
@wheeltec:~/ #打开RGB摄像头
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
@huanyu:~
rostopic list
(找到/camera/rgb/image_raw)
打开rqt工具查看
rqt_image_view
找到话题:
RGB摄像头图像:(自己的照片打个码)
@wheeltec:~/#打开深度摄像头
roslaunch astra_camera astra.launch
同样的操作找到对应话题开启rqt工具查看,最后的图像: