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RSS订阅原创 反向传播——山上很多士兵
《B站视频：BV1HMm2BnEos》是一段来自哔哩哔哩平台的精选内容。该视频通过生动有趣的呈现方式，展示了独特的创意视角或实用技巧（具体内容需观看视频确认）。时长适中，制作精良，适合B站用户群体观看。视频可能涉及知识科普、生活分享或娱乐创作等主题，凭借优质的画面和吸引人的内容，在平台上获得了良好的播放数据和用户互动。建议通过提供的链接直接观看，体验完整内容。
2026-01-20 16:07:27
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原创 cart-pole 建模
本文介绍使用MATLAB符号工具箱建立倒立摆系统的拉格朗日动力学模型。通过定义广义坐标(x,θ)及其导数，计算系统的动能和势能，构建拉格朗日量L=T-V。利用欧拉-拉格朗日方程推导出运动方程，求解加速度表达式后建立非线性状态空间模型。在直立平衡点(θ=0)处进行线性化处理，得到线性时不变(LTI)系统的状态矩阵A和控制矩阵B。该方法展示了符号计算在力学系统建模中的优势，可自动推导复杂动力学方程，并方便后续进行控制器设计。文中还提供了参数代入示例，便于数值仿真验证。
2026-01-12 21:26:57
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原创 Linux 命令行查看 串口hex数据
文章摘要：本文介绍了检测SBUS串口数据的步骤。首先需要通过命令sudo cat /dev/ttyUSB0 | hexdump -C或sudo cat /dev/ttyUSB0 | xxd来确认串口接收到的实际数据格式。重点观察是否存在以0x0F开头、每25字节一帧的SBUS数据。如果没有检测到这种格式的数据，则表明问题根源在于SBUS数据未正确输入，而非代码问题。文中强调需要贴出实际接收到的16进制数据样例（如03ff1277004a9f...）来进行分析判断。
2025-12-01 16:18:05
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原创 Python数组切片技巧：pole_quat_0[-1:]和data.qpos[:7]详解
解释Python中负索引的含义，即从序列末尾开始计数，-1表示最后一个元素，-2表示倒数第二个元素，依此类推。对比正索引与负索引的差异，强调负索引在特定场景下的便捷性。
2025-10-28 10:19:07
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原创 让Dock即时自动显示和隐藏程序坞不再延迟
本文介绍了如何通过终端命令快速消除Mac系统Dock栏自动显示/隐藏的延迟。只需输入"defaults write com.apple.Dock autohide-delay -float 0 && killall Dock"即可立即生效。若想恢复默认延迟效果，可使用"defaults delete com.apple.Dock autohide-delay && killall Dock"命令还原。该技巧特别适合习惯Linux操作的用
2025-07-01 14:59:37
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原创 虚拟环境中VSCode运行jupyter文件
用VS Code打开jupyter文件，点击右上角 Select Kernel。选择 Python Environment。会出来所有的虚拟环境，选择要用的环境行。
2025-05-20 15:51:33
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原创 Orientus IMU 配置
调试RS232-USB线时，发现其制造商为FTDI，与绿联线使用相同芯片。FTDI驱动通过一个安装程序即可完成所有芯片驱动的安装。使用Orientus上位机软件时，选择了较旧的Orientus Manager 6.10版本，尽管官网已更新。安装Java后，通过OpenJDK Platform Binary打开.jar文件，此过程在Win11系统中与之前记录的操作无显著差异。
2025-05-18 02:15:36
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原创 Yolov5 CPU调用
【YOLOv5】调用本地摄像头_yolov5调用摄像头-CSDN博客使用YOLOv5实现单摄像头实时目标检测_yolov5摄像头实时检测-CSDN博客
2024-08-16 10:29:56
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原创 /usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory
在ubuntu系统中会被会变成#!/usr/bin/env python\r，而\r会被shell当成参数，所以出现: /usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory的报错。执行 rosrun 文件名 时报错/usr/bin/env: ‘python\r’: No such file or directory。原因是因为该文件的代码包含代码：#!
2024-08-05 11:38:44
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原创 rviz与urdf
【文摘】：在ROS中，RViz（Robot Visualization）的配置文件通常是以.rviz文件扩展名的文本文件，用于定义RViz的可视化设置和显示配置。这些配置文件允许您定义要在RViz中显示的3D可视化元素，如点云、激光扫描、机器人模型、地图、坐标轴、TF树等。2 然后，launch文件中 Rviz 的启动配置添加参数:args,值设置为-d 配置文件路径。1 在rviz中调整好想要的Add，保存在事先创建的 config中。3 ctrl c 退出后重新进入，可以看见配置保存的rviz。
2024-05-11 07:09:23
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原创 ROS获取目标点导航完成状态
利用joint_states发布消息，去控制机械臂——ROS机械臂学习笔记(二)_ros2jiehsou sensor_msgs__msg__jointstate-CSDN博客 ROS获取目标点导航完成状态（rospy）_ros判断终点到达的如何写-CSDN博客
2024-04-20 15:22:56
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原创 Matlab深度网络设计器
Erste Schritte mit Deep Network Designer- MATLAB & Simulink- MathWorks Deutschland 基于Matlab和Mnist数据集的手写数字识别（含GUI手写板）_matlab mnist-CSDN博客
2024-02-25 15:38:35
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原创 电压比较器
标准电压可以用两个电阻分压得到一个电阻上的电压，或者滑动变阻器（内部相当于两个电阻）。所以可以来判断它的电压，和一个标准电压相比，用电压比较器。电阻式传感器，在阻值变化时，两端电压也会变化。
2024-02-25 06:59:14
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原创 switch case语句不加break的话会执行以下所有case
【文摘】：switch语句原理是跳转到caseX位置执行剩下所有的语句（包括其他case里面的），直到最后或者遇见break为止。因此在每一条语句最后+break即可。发现是因为case里靠近原点函数之后，没有加break，所以直接执行下面的case了，也就是跳转到case80了。【注】：仿真的时候发现找原点找到时候，突然往反方向直走了，而没有去靠近原点。因此不加break的话将会执行跳转到的case本身以及以下所有的语句。
2024-02-25 03:26:34
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原创 Twincat3与PLC
TwinCAT 3 为工程技术开辟了一条新的道路，并通过添加很多功能对实时内核进行扩展。工程环境完全集成在微软的Visual Studio框架中，除了系统配置、运动控制、I/O和IEC61131 PLC编程语言之外，还可以进行编程和调试。TwinCAT 软件系统可将任何一个基于PC 的系统转换为一个带多PLC、NC、CNC 和机器人实时操作系统的实时控制系统。自动化软件是控制系统的核心部分。
2024-01-18 13:45:05
631
原创 control zuk
f, v, x, v0output control command v阻抗/导纳控制最强解析 - 知乎solve the differencial equation st language
2024-01-12 16:23:04
447
原创 STEP预览软件
替代CATIA查看stp/step格式模型免费软件推荐 - 知乎VariCAD | VariCAD - 3D/2D CAD system
2023-09-02 22:42:30
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原创 机器人知识体系
纲机电力算控感——体系元素体系各元素特点体系的建立和完善机电力算控感——体系元素机械、电子电气、力学（静力学与动力学分析、流体力学、材料力学等）、计算（通用计算机和嵌入式计算机）、控制理论、感知。体系各元素特点机械、电子、力学 都是机器能够实际物理运行的基础，也是前提。计算 也是实际运行的基础，不过偏计算机理论一些。控制 在对物理系统进行分析（用一个数学模型去近似它，然后分析这个系统），设计控制器对系统进行改造、矫正。它的应用前提和基础和机电力很相关，和算也有些相关。感知
2022-05-26 11:45:11
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空空如也
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