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2023-09-02 22:42:30
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原创 机器人知识体系
纲机电力算控感——体系元素体系各元素特点体系的建立和完善机电力算控感——体系元素机械、电子电气、力学（静力学与动力学分析、流体力学、材料力学等）、计算（通用计算机和嵌入式计算机）、控制理论、感知。体系各元素特点机械、电子、力学 都是机器能够实际物理运行的基础，也是前提。计算 也是实际运行的基础，不过偏计算机理论一些。控制 在对物理系统进行分析（用一个数学模型去近似它，然后分析这个系统），设计控制器对系统进行改造、矫正。它的应用前提和基础和机电力很相关，和算也有些相关。感知
2022-05-26 11:45:11
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原创 树莓派电压过低 串口数据错误增多
调试过程中，树莓派串口读单片机上传的数据 的程序突然一堆checksum error。换一块满电的LiPo电池就大幅减少了报错。一开始猜测原因 可能是电压过低导致CPU运行慢了（可能叫做“降频”），查了一下论坛上确实有这种情况。后来一想，CPU是从串口收发芯片里取数据，有可能是LiPo电池没电了导致 串口收发芯片的供电不足，进而发生芯片收发数据异常增多。...
2022-04-01 19:43:40
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原创 机器人 控制领域
机器人 控制领域好像没太有很新很有用的工作，还是依据Dynamic Model的Motion Planning更接近于任务层。其实，感觉自己喜欢的不是控制。而是motion，motion control and motion perception，更有motion planning。一个是motion，一个是信息。...
2022-03-22 20:51:47
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原创 计算机——工科中的理科
纵观整个工科，几乎所有专业全部涉及到物理、化学、生物中的一种或多种。几乎所有专业都涉及到制造。唯独计算机没有。它属于信息领域，而非工业领域或制造领域。信息领域，用来处理信息就是靠计算机。做制造方面的工作，就不可避免做无意义的体力操作，这就需要人力的体力，尤其在人手不够的条件下，会产生大量的劳动压在身上。这是劳动，而非设计。 信息...
2022-03-02 19:00:31
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原创 仿真环境的用处
RM2020 华南理工大学 华南虎 仿真系统开源 项目简介不光可以仿真动力学、控制。也可以仿真感知，可以先在仿真环境里试通，再上实际系统。当然，感知、控制的联仿也是可以滴。
2022-02-21 17:27:57
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原创 IMU-磁力计
关键词：imu, 地磁，磁力计，yaw轴，MagnetometerMagnetometerA magnetometer is a device that measures magnetic field or magnetic dipole moment. Different types of magnetometers measure the direction, strength, or relative change of a magnetic field at a particular loc
2022-02-21 16:24:28
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原创 Ubuntu18.04 网络配置
网关https://baike.baidu.com/item/%E7%BD%91%E5%85%B3/98992【说明：由于历史的原因，许多有关TCP/IP的文献曾经把网络层使用的路由器称为网关，在今天很多局域网采用都是路由来接入网络，因此通常指的网关就是路由器的IP】网关 当树莓派连接路由器并使用固定IP时 ，gateway应该设成路由器的IP地址，才能上外网。...
2022-01-14 15:34:11
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原创 树莓派4B Ubuntu18 vnc开机自启动
配置vnc树莓派开机自启动https://www.cnblogs.com/liu-ai-yu/p/14743765.html大体上是按照这个配置的开机自启动Linux无显示器vnc server部署方案https://zhuanlan.zhihu.com/p/40477905其中配置自启动前，是按这个方法进行的。确保了手动开启vncserver，在另一台主机上的vncviewer能够正常登录并xianshi...
2022-01-13 16:11:03
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原创 Ubuntu开机自启动 读取.bashrc
开机自启动脚本，启动ros节点。ros节点可以启动，但是source命令没起作用，导致matlab端读不到自定义消息。查了一下，大概是开机自启的shell和开机后手动开启终端的shell，并不完全一样。开机后手动打开的终端，会读取.bashrc文件。但是开机自启的shell并不会读.bashrc而是读其他的文件。按照下面这个方法，就没问题了。Ubuntu – Configure gnome-terminal to start bash as a login shell, .
2022-01-12 20:39:12
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原创 相机模拟激光雷达 建图
RGBD摄像头实验除了使用激光雷达进行建图，我们也可以使用深度摄像头模拟激光雷达进行建图。Xtion虚拟激光扫描的角度相对较窄，Xtion一般在57°左右，而一般的激光雷达的扫描范围能达到240°甚至更大。利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图...
2022-01-10 19:06:47
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原创 系统复制-快速重装系统
ubuntu直接把安装好常用软件和环境的系统打包成镜像，用systemback安装，便捷很多。之前那种，ubuntu安装都要好久，少说也得20分钟吧，之前就是等，等它安装完，简直就是浪费生命。要么再生龙直接复制硬盘，复制出一个一模一样的硬盘，开机就能直接用。 ...
2022-01-06 09:52:39
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原创 ROS镜像
现在装ros经常遇到外网问题，没太多时间搞的情况下，直接用别人做好的装好ros的镜像算了使用systemback安装集成ros的ubuntu系统
2022-01-05 22:17:51
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原创 Webots ROS
Webots仿真用ROS来控制，有意义吗？对于简单的控制，感觉没必要，部署直接把webots里的c/c++代码拷贝到机载控制器上就可以。对于较为复杂的算法和程序，比如用到多个进程或者多个线程进行处理（例如感知神经网络识别、slam），对于仿真和部署来说，应该会极大提升效率、省去不必要的麻烦。...
2022-01-04 16:14:02
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原创 树莓派 ROS 段错误
问题现象：control node(订阅串口node的消息)开启后，再开串口读写的node，control node就会报错“段错误”然后死掉。网上大概搜了一下，大多说是指针指向或者内存方面的原因。用rostopic pub工具手动给control node发送topic，进行调试中途在control node程序中加入调试信息打印输出语句后，重新编译，又提示一堆 时钟不一致的warning ，但最后编译也显示到100%。然而重新编译完之后，运行control node，并没有该有的
2021-12-31 14:21:11
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原创 光流 Motion Estimation
Introduction to Motion Estimation with Optical Flow 博客文章质量很高啊
2021-12-26 00:56:15
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原创 无刷电机与驱动
【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术 | 稚晖的个人站 写得很清晰机器人硬件三大核心部件（电机、减速器、驱动器）照这样看来，直流电机驱动和无刷电机驱动完全不是一个维度的。直流电机驱动都不用去管电机换向的事，全都由电刷来解决了。...
2021-12-24 11:07:22
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原创 平衡控制与pid的新理解
平衡自行车-理论篇 这个是转的上一个关于微分项，其实是阻尼，在杆倾倒过程中对杆的重力矩产生阻力（削弱重力矩），在P控制使杆回复时对P项产生阻力（削弱P作用）。现实中，阻尼力不会大于它削弱的那个力。但是在程序中，并没有让D项输出区间饱和于其削弱项的值中，所以D参数调得太大会抖动严重，而现实中的阻尼器却不会出现这种情况。角动量守恒的条件是外力矩之和为0。角动量守恒就是 “外力矩之和为0的转动物体，总会以一定的角速度转动下去。”这和“合外力为0的物体，总会以一定速度匀速运...
2021-12-16 19:05:05
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原创 机器人控制与感知有感
控制领域，说白了还是在机械大领域下。大部分精力其实花在力学、机械、数学上面。 软硬件都是辅助，用到的都不会太深。这也就是为什么，德国机器人控制都是机械学院在做。因为它本质上还是机械大类，只不过是赋予了机械运动的能力。用什么赋能？用的是软件和硬件。你想想，学的软硬件都只在做一件事，就是给机械运动赋能，它能学深入吗？感知领域，其实是信息与计算机的融合，它是为了赋予感知能力。所以跟机器人感知、或者决策相关的都是在信息学院下老师在做。从用途和特性角度，感觉上来说，这个方向其实挺好的。...
2021-12-16 17:09:38
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原创 ROS多机通信
ROS分布式多机通讯的配置与实现 这个写得很到位了首先需要确定ROS多机系统中的所有计算机处于同一网络，为了防止每次开机分配的IP地址变化，这里建议为俩机分配固定IP，一劳永逸。...
2021-10-28 16:40:57
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原创 Ubuntu开机自启动与sh脚本
启动多个终端shell脚本自动输入密码shell脚本如何自动输入密码简介：使用管道，把提前写好的密码作为命令的输入信息。使用：echo 'password' | sudo -S Command_executed 即：echo '密码' | sudo -S 执行的命令例子：1）给设备（/dev/video0）添加可执行权限，其对应命令：sudo chmod a+x/dev/video0 ，然后需要手动输入密码才能继续执行；当使用管道，变成自动输入密码（假设是：12...
2021-10-28 01:58:42
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原创 Qt MySQL (ubuntu)
linux下QT+MYSQL开发 按这个程序，出现缺少QMySQL driver的提示QSqlDatabase: QMYSQL driver not loadedQSqlDatabase: available drivers: QSQLITE
2021-09-21 20:44:28
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原创 控制~线性系统~的能控性和能观性
现控笔记（四）：能控性和能观性能控性：是控制作用u(t)支配系统的状态向量x(t)的能力；回答u(t) 能否使x(t)作任意转移的问题。能观性：是系统的输出y(t)反映系统状态向量x(t)的能力，反映从外 部对系统内部的观测能力。回答能否通过y(t)的量测确定状态 x(t)的问题。...
2021-09-15 12:38:31
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原创 动力学一些概念
刚性「机械工程」刚性接触的理解简单说：一个物体与另一个物体接触时，当一个产生位移或移动时，另一个相对于前者不产生位移或者移动，连接后形成一个刚体。像螺纹副联接，焊接这样的都是刚性连接，连接之后就是一个整体。一个件的运动不会影响另一个件的运动。...
2021-09-14 11:27:42
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空空如也
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