深入理解Cortex-M7 SVC和PendSV

1前言

1.1 PendSV

        在ARM V7上，PendSV用来作为RTOS调度器的御用通道，上下文切换，任务调度都是在其ISR中实现的。所谓pend，字面意思即有悬起等待的意思，ARM官方也明确说明，PendSV应该在其他异常处理完毕后执行。

        具体来说，ICSR（Interrupt Control and State Register）专为为PendSV设置了相关控制位段：

        ① 悬起设置位（PENDSVSET，PendSV set-pending bit），该位写0无效，置1则将PendSV设置为pending状态（这也是悬起PendSV的唯一方式）；

        ② 悬起清除位（PENDSVCLR，PendSV clear-pending bit，该位写0无效，置1则解除PendSV的悬起状态；

        注意，如果同时向这两个控制位写1，将导致无法预测的行为。在Cortex-M7中，ICSR的物理地址为0xE000ED04，复位后默认值为0x00000000，在特权级下支持读写。

1.2 SVC

        复位后，处理器默认进入线程模式（Thread mode），特权极访问。 在特权级下的程序可以为所欲为，程序可以访问所有范围的存储器（如果有 MPU，还要在 MPU 规定的禁地之外），并且可以执行所有指令。
      一旦进入用户级，再想回来就得走“法律程序”了——用户级的程序不能简简单单地试图改写 CONTROL 寄存器就回到特权级（control寄存器只能在特权级模式下修改），它必须先“申诉”：执行一条系统调用指令(SVC)。这会触发 SVC 异常，然后由异常服务例程（通常是操作系统的一部分，Handler mode）接管，如果批准了进入，则异常服务例程修改 CONTROL 寄存器，才能在用户级的线程模式下重新进入特权级。
        事实上，从用户级到特权级的唯一途径就是异常：如果在程序执行过程中触发了一个异常，处理器总是先切换入特权级， 并且在异常服务例程执行完毕退出时，返回先前的状态。

 图1 SVC调用示意图

        注意，SVC属于同步异常，没有专门的pending状态位，这就意味着一旦无法被关中断屏蔽掉，系统后续忙完再开中断时，可能就忘记了之前的SVC请求。因此，如果系统的异常可执行优先级(execution priority)小于HardFault（优先级固定为-1）时，如果发生了SVC或fault类型的同步异常，而当前系统的异常可执行优先级较高（或与同步异常相同），无法进行抢占，则会直接触发HardFault异常。

        也就是说，SVC 异常是必须在执行 SVC 指令后立即得到响应的（对于 SVC 异常来说，若因优先级不比异常可执行优先级高，例如PRIMASK被置1，异常可执行优先级位0，则将上访成硬 fault），应用程序执行 SVC 时都是希望所需的请求立即得到响应。这也就意味着，如果在关中断的情况下（同时屏蔽掉了SVC所在优先级），应用程序如果在此情况下调用SVC指令，将会直接酿成一个HardFault异常。        

2 Cortex-M7中断的抢断行为

图2 中断抢占行为分析

3  SVCall和PendSV组合使用实现上下文切换

           通常来说，在进行上下文切换（Context switching）时，RTOS都是通过关中断来进行临界区保护的。关中断会降低中断响应的实时性，严重时甚至会丢失中断请求。

        Armv7-M提供了一种机制，可以在不必关中断的情况下，进行上下文切换：

        ① 将SVCall和PendSV都配置成最低优先级；

        ② 在线程中使用SVC进行系统调用，包括上下文切换（比如线程主动让出CPU），也通过SVC进行请求；

        ③ 只通过PendSV来执行上下文切换需要临界区保护的代码，包括SVC在内的所有异常都不要染指该临界区，它们最多只能悬起PendSV，并最终通过PendSV来执行上下文切换；

        如此一来，SVC和PendSV优先级相同，无法互相抢占，而这两个异常又是始终处于使能状态的；由于只在线程中调用SVC悬起PendSV，所以SVC的同步性可以得以保证，而具体的上下文切换的代码在PendSV的ISR来执行。上下文切换完成后，程序从PendSV返回线程继续执行。

 4 总结

        将PendSV优先级设为最低，还有一点考虑，如果其优先级比较高，有可能出现以下情况：

        PendSV会抢断其他中断的执行，随后进行上下文切换，而其他中断以尾链机制继续执行，并请求进行上下文切换，这就导致多次重复的上下文切换，而在此过程中，无辜的任务只能眼巴巴的等着，啥都做不了，而内核在忙着来回切换上下文，浪费了很多CPU时间。

        此外，SVC指令要求SVC异常的优先级高于异常可执行优先级，否则将触发错误异常。因此，在NMl或HardFault等优先级高于SVC的异常处理程序中，不能使用SVC。这也意味着，应尽量只在线程中使用SVC指令进行系统调用。