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RSS订阅原创 2020-05-21
整个机器人设计中最痛苦的部分：同轴机制驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人中最复杂的机械部件，也是最麻烦的。Doggo有四个v3.5、48V ODrives，每条腿两个，安装在碳纤维侧板上。中间的2mm碳纤维板上，有一个Teensy 3.5，一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW的Xbee。Teensy通过四条独立的UART线与ODrives对话，每条线路的工作频率为500000波特。在这个板块下面，有配电板和一个Gigavac P105 Mini-Tactor继电器，所以可以使用一个外接的E
2020-05-21 21:26:32
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原创 2020-05-13
一、无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别无刷电机驱动的数码舵机舵机由：电机、减速齿轮组、反馈电位器、控制电路构成。主电机可以使用无刷电机，减少磨损延长使用寿命。模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。数字舵机与模拟舵机的区别：1、处理接收机的输入信号的方式；2、控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。3、实际应用不同，数字舵
2020-05-13 13:18:13
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原创 斯坦福狗
一腿部结构方面，斯坦福机械狗用的是并联腿（并联腿相对于串联腿而言，它运动更加灵活、具有更高的越障能力，同时具备更高的运动冗余性，即使其中一条腿故障无法运动时，其他腿也能自由运动）。在足端形式的选择上，斯坦福机械狗用的是圆形足端设计，这种设计优点是机器人足端可以和地面从各个方向接触，具有更加灵活的运动能力。驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人最复杂的机械部件。这也是最麻烦的。它的工作方式是，有两个TM...
2020-05-07 16:35:11
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空空如也
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