2020-05-21

整个机器人设计中最痛苦的部分：同轴机制
驱动每条腿的同轴机构绝对是机器人中最复杂的机械部件，也是最麻烦的。Doggo有四个v3.5、48V ODrives，每条腿两个，安装在碳纤维侧板上。中间的2mm碳纤维板上，有一个Teensy 3.5，一个Sparkfun BNO080 IMU和一个5mW的Xbee。Teensy通过四条独立的UART线与ODrives对话，每条线路的工作频率为500000波特。在这个板块下面，有配电板和一个Gigavac P105 Mini-Tactor继电器，所以可以使用一个外接的ESTOP开关来关闭机器人电源。Doggo还有两个1000mah 6s Tattu锂电池。它的工作方式是在碳纤维侧板上安装了两个TMotor MN5212电机。这些电机每秒重复计算8000次，通过感应机器人外力的电机帮助确定每条腿应该施加多大的力和扭矩。团队还加了一个3D打印轴承座，有两个轴承来固定外同轴管。如下图所示：两个电机通过16T皮带轮和48T皮带轮之间的GT2皮带将动力传递给同轴轴，没根皮带6mm宽，间距3mm间距。由于预算有限，团队并没有使用现成滑轮，而是使用Xometry SLS服务自己打印出来的。不过一定要明确的调整Xometry SLS服务，如果部件以一定角度打印，则由于偏角层，滑轮齿的几何形状会变形。在滑轮上方有一个水刀铝支架以保持皮带张力，防止在高扭矩情况下跳脱。接下来，找到支架的最佳中心距离是一件非常痛苦的事情。因为电机和小滑轮之间连接处的斜坡，以及较大滑轮和轴之间连接处的斜坡，意味着顶部支架的中心距离必须比皮带供应商规定的标称中心距离（SDP-SI）大0.5mm。这种装配的最大问题是皮带张力越高，摩擦阻力就越大。较高的摩擦意味着电动机的跟踪性能变差，并且对触摸事件等敏感性减弱。团队正在积极的研究在同轴组件中具有更平滑、更精确的机械加工滑轮和更少的倾斜。关键部件Doggo有四条SCARA风格的2DOF腿。SCARA风格的意思是每条腿有五条连杆，并且两条上连杆是同轴驱动的。实际的腿部连接是Big Blue Saw的水刀切割，这是一个很棒的在线服务，水射流部件已经足够精确，不需要为轴承钻孔。对于每个关节，在连杆上有两个彼此相邻堆叠的深沟球轴承，并且肩螺栓穿过它们并拧入相对的连杆。1 同轴机制同轴机制（coaxial mechanism）会驱动每一条腿的运动能力，不论小跑还是跳跃都少不了它。同轴机制也是机器人中最复杂的机制和模块，当然它也是最麻烦的。根据上面设计图造出来的实际效果大概是：2.Doggo 的小关节每一个腿部关节都相同3.Doggo 的小脚Doggo 的小脚是硅胶材质的，斯坦福的研究者用 3D 打印机完成。4.Doggo 布局后面还有身体（机箱～）和电路设计图等模块疑惑和建议关于斯坦福四足机器人的了解还是太少，不能有更深刻的认识，网络上的资料一般也都是大同小异，不能够有更好的补充。