2020-05-13

一、无刷舵机和普通舵机，数字舵机还有模拟舵机的区别
无刷电机驱动的数码舵机舵机由：电机、减速齿轮组、反馈电位器、控制电路构成。主电机可以使用无刷电机，减少磨损延长使用寿命。模拟舵机需要给它不停的发送PWM信号，才能让它保持在规定的位置或者让它按照某个速度转动，数字舵机则只需要发送一次PWM信号就能保持在规定的某个位置。数字舵机与模拟舵机的区别：1、处理接收机的输入信号的方式；2、控制舵机马达初始电流的方式，减少无反应区(对小量信号无反应的控制区域)，增加分辨率以及产生更大的固定力量。3、实际应用不同，数字舵机在位置准确度方面要高于模拟舵机。在同样标称1.6公斤的舵机面前数字舵机在实际表现中会感觉更加“力气大”而模拟舵机就会“肉”点。模拟舵机由于控制芯片是模拟电路，所以即便是相同型号的舵机会存在小小的性能差异，而数字舵机在一致性方面就非常好。扩展资料：数字舵机优势优点：数字舵从根本颠覆了舵机的控制系统体系，相对于传统模拟舵机，数字舵机的两个优势是：1.因为微处理器的关系，数字舵机可以在将动力脉冲发送到舵机马达之前，对输入的信号根据设定的参数进行处理。这意味着动力脉冲的宽度，就是说激励马达的动力，可以根据微处理器的程序运算而调整，以适应不同的功能要求，并优化舵机的性能。2.数字舵机以高得多的频率向马达发送动力脉冲。就是说，相对与传统的50脉冲/秒，现在是300脉冲/秒。虽然，因为频率高的关系，每个动力脉冲的宽度被减小了，但马达在同一时间里收到更多的激励信号，并转动得更快。这也意味着不仅仅舵机马达以更高的频率响应发射机的信号，而且“无反应区”变小；反应变得更快；加速和减速时也更迅速、更柔和；数字舵机提供更高的精度和更好的固定力量。此外还有防抖动，响应速度快的优点。二、IIC协议1、IIC协议是二线制，信号线包含SDA和SCL，且信号线是双向的，开路结构，需要通过上拉电阻到VCC，具体的电阻值影响的是信号反应速度和驱动能力。2、支持IIC总线的器件一般都是8位地址线，最多可以挂载的器件127个（8位地址位，去掉一位广播地址，然后去掉0x00）。3、IIC传输时，要保持SCL为高电平不变，SDA保持稳定；IIC开始的条件：SCL保持高电平，SDA从高电平跳跃到低电平，IIC停止通讯的条件：SCL保持高电平，SDA从低电平跳跃到高电平。三、1、对IIC协议没有更多的认识理解2、希望可以可以多一些机械结构的讲解3、对于舵机的理解不够深四、波士顿动力Spot mini，MIT 猎豹、宇树科技、蔚蓝这几家公司的产品迷你猎豹机器人重约9公斤，配有12个模块化电动马达，每条腿都有动力髋关节(2自由度)和膝关节。马达是现成的廉价部件，而不是专门定制的昂贵设计模块，它最大的关节速度为40弧度每秒，这在技术上看已经非常快，视频中迷你猎豹机器人展示的后空翻，在第一次尝试时就成功了，接下来，迷你猎豹将被教导在被抛入空中后，执行非常像猫的动作，即双脚着陆。