ARMv7-M4处理器系列文章-2 编程模型

• 概述

本文主要记录M4处理器的编程模型，其中会聊到寄存器组，处理器模式，软件执行特权等。

• 处理器模式

1. 线程模式：当处理器复位或者异常处理结束后，就会进入线程模式，在线程模式下，主要运行的用户应用软件。

2. 处理模式：用来处理各种异常。

• 软件执行特权

1. 特权级别：执行在特权级别的软件可以访问系统所有资源和指令

2. 非特权级别：顾名思义是一些非特权程序执行级别，这类程序不能访问系统时钟，NVIC或者SCB；会限制使用一些特殊指令，甚至严格控制内存和外设的访问。

从Linux角度看，这两种级别类似于内核态和用户态。

区分这两种软件执行级别的出发点不难看出，就是对关键区域的保护。

那问题来了，怎么控制区分软件执行特权呢？先把该问题暂且搁置起来，我们先聊聊处理器的寄存器组。

• 寄存器组

处理器是对指令的处理，其中主要一个模块是ALU，为了不影响处理速度，需要有一个地方可以快速及时为ALU提供数据源或者保存结果，那这个地方就是寄存器组，先来一张框图，然后一一详细聊聊每个寄存器的用途。

 

1. R0~R12：13个通用目的寄存器，R0~R7是低寄存器，因为有的16位指令只能访问低寄存器；高寄存器可以被32位指令和几个16位指令访问。

2. R13：被栈指针，物理上其实有两个栈指针：MSP和PSP；通过PUSH和POP指令对栈操作结束后，R13指针会被调整。因为是32位存储系统，SP指针最低两位为0，保存的地址必须32位字节对齐。 带着问题我们深入理解哈这个栈指针：怎么区分这两个寄存器呢？或者为什么有两个栈指针？ 因为处理器有处理模式和线程模式，物理上要区分栈指针； 另外通过Control寄存器的bit[1]SPSEL位可以标识具体使用的哪个栈指针： SPSEL=0，标识使用MSP指针。 SPSEL=1，标识使用PSP指针。 最后，系统复位是运行在处理模式，因此MSP的复位值为是从存储器的第一个32位的字中取出来。PSP是不确定。

3. LR：当从子程序、函数调用和异常返回时，用来保存返回地址；当函数A调用另外一个函数B或者子程序时，首先会将LR的数值保存在栈中，结束调用后，把栈中LR的值加载给PC值，程序得以继续执行。 在处理异常期间，LR会被自动更新为EXC_RETURN数值，然后该数值会在异常处理结束时触发异常返回。 一旦复位，LR初始化为0xFFFFFFFF。

4. PC：程序计数器，包含当前程序地址，如果读该寄存器，返回当前指令地址加4，如果写该寄存器则引起程序跳转。有一点需要提醒：因为指令必须是半字或字对齐，因此PC的bit0为0，但是当更新PC时，必须设置bit0为1，表示Thumb状态。在C/C++编程时，编译器会自动将跳转目前的bit0置位。一旦复位，PC初始化为复位向量地址，该值保存在0x00000004地址中。

5. 程序状态寄存器PSR：顾名思义，程序在处理器运行的结果如何，就需要该寄存器呈现给用户。PSR属于特殊寄存器，没有经过存储器映射，因此可使用MSR和MRS等特殊寄存器访问指令来进行访问。 运行的程序大概分为：用户应用程序，中断处理程序和异常处理程序。因此PSR也分为：

APSR:应用程序状态寄存器，仅表示前面指令执行状态。寄存器各个字段描述如下图

Bits	名字	功能
31	N	负标志
30	Z	零标志
29	C	进位标志
28	V	溢出标志
27	Q	饱和标志
19:16	GE[3:0]	大于等于标志

IPSR:中断程序状态寄存器。保存当前的中断号，可指示当前执行的异常和中断向量入口。。当异常开始和结束是，处理器会写IPSR，软件只能读该寄存器，写被忽略。

ISR_NUMBER	功能
0	线程模式
1	Reserved
2	NMI
3	HardFault
4	MemManage
5	BusFault
6	UsageFault
....
11	SVCall
12	for debug
13	Reserved
14	PendSv
15	SysTick
16	IRQ0

当系统复位后，系统处于线程模式，因此ISR_Number写为0。 EPSR:异常程序状态寄存器。EPSR寄存器包含Thumb状态标志位，IF-Then指令和ICI字段。软件直接读写该寄存器返回0，写被忽略。 ICI字段的理解：在LDM、STM,PUSH和POP指令操作时，发生中断，处理暂时停止四个指令执行，然后保存四个指令的操作数到EPSR[15:12]字段。当中断执行结束后，从EPSR[15:12]恢复操作数继续执行四个指令。

1. 异常屏蔽寄存器：PRIMASK寄存器，BASEPRI寄存器，FAULTMASK寄存器。

• PRIMASK寄存器：主要屏蔽除NMI和Hardfault之外的所有的异常。在时间要求严格的进程中禁止所有中断：运行完进程后，重新使能中能。实际是将当前异常优先级提升为0.

• FAULTMASK寄存器器：屏蔽除NMI外的所有异常，从任何异常处理返回时，处理器自动清零该位。

• BASEPRI寄存器：设置被屏蔽中断的的优先级。只会处理比该优先级更高的异常。0时，无效。

1. Control寄存器：选择栈指针，线程模式的访问等级，是否使用浮点单元。该寄存器可以用来区分特权模式和非特权模式。回复最初的问题了。

位域	功能
nPRIV	定义线程模式下的特权级别：0：特权模式；1：非特权模式
SPSEL	定义当前使用的哪个栈指针；0：MSP为当前栈指针；1：PSP为当前栈指针。
FPCA	指示当前是否为浮点指针执行，0：非浮点单元运行。1：浮点单元运行。

• 总结：通过本节文章的浅析，主要掌握处理器编程模式中的处理器模式，特权访问模式，以及寄存器组。嵌入式编程晋级必须掌握的知识点。后续章节会重点剖析。