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RSS订阅原创 UR系列机器人（机械臂）DH参数
UR系列协作机器人是非常经典的一款机械臂，常见编号UR3，UR5，UR10分别代表了其末端负载能力。最近在做大作业的时候需要用到UR5的DH参数，发现网上很多参数不对，这里给出官方的数值。即可查看UR5 DH参数。
2024-04-11 10:42:03
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原创 基于Robotics Toolbox机器人工具箱在3维空间中绘制任意复杂的2维曲线——以圆为例
我们接下来所要做的只是给它们引入Z方向上的坐标，再让这个坐标系做平移和旋转变换。注意Pos是个4*1的列向量，最后一个元素1是为了矩阵相乘而引入的。想在3维空间中任意画一个2维曲线（这里我们以圆为例方便理解，该圆可处于空间中任意姿态任意位置），其数学公式可能是难以简单给出的。不过基于机器人学中的坐标变换，我们倒是可以用机器人工具箱（由Peter Corke开发）轻松实现。
2023-05-29 01:45:35
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空空如也
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