基于Robotics Toolbox机器人工具箱在3维空间中绘制任意复杂的2维曲线——以圆为例

       想在3维空间中任意画一个2维曲线（这里我们以圆为例方便理解，该圆可处于空间中任意姿态任意位置），其数学公式可能是难以简单给出的。不过基于机器人学中的坐标变换，我们倒是可以用机器人工具箱（由Peter Corke开发）轻松实现。

       我们先来回顾一下《机器人学导论》中的理论基础：

 

       现在让我们先考虑2维坐标系下圆的参数方程：

 ； 

       我们接下来所要做的只是给它们引入Z方向上的坐标，再让这个坐标系做平移和旋转变换。注意Pos是个4*1的列向量，最后一个元素1是为了矩阵相乘而引入的。在指定半径和圆心坐标后，我们利用左乘旋转矩阵设定圆的姿态（即trotx,troty,trotz函数），再引入坐标系的平移（P）：

clc;
clear;

%指定圆心半径
radius = 3;

%指定圆心坐标
P = [0; 0; 0; 0];

x=P(1);y=P(2);z=P(3);

for a = 0: pi/20 : 2*pi    %利用坐标变换求出圆上的一系列点并保存在x,y,z中
    Pos = [radius*cos(a); radius*sin(a); 0; 1];
    A = trotz(0)*troty(0)*trotx(0)*Pos + P;
    x = [x;A(1)];
    y = [y;A(2)];
    z = [z;A(3)];
end

plot3(x,y,z);

结果如图：