UR系列机器人（机械臂）DH参数

于 2024-04-11 10:42:03 发布
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文章标签： 机器人 matlab
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        UR系列协作机器人是非常经典的一款机械臂，常见编号UR3，UR5，UR10分别代表了其末端负载能力。最近在做大作业的时候需要用到UR5的DH参数，发现网上很多参数不对，这里给出官方的数值。

        更多UR机器人型号参数可以点击这个网址：

Universal Robots - DH Parameters for calculations of kinematics and dynamics (universal-robots.com)        另外，相信很多人和我一样是用MATLAB做的，Peter Corke的工具箱也内置了ur系列机器人的参数，只需在脚本或命令行中输入并运行：

mdl_ur5

即可查看UR5 DH参数

Asymptote001
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（4）基于UR5的DH参数建模实例
rouyu308的博客
05-28 9884
基于改进的DH参数建模法： 1、CAD模型及连杆坐标系的建立： 注：这里并没有按照严格意义上的改进DH参数进行建模，否则x1y1z1应该是与x0y0z0重合的。 DH参数表如下： MATLAB中验证： clear,clc,close all; %% 建立机器人DH参数，初始状态为竖直状态 L1=Link('d',144,'a',0,'alpha',0,'modified'); L2=Link('d',0,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',pi/2,'modif.
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01-21
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03-27
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一地鸡毛的博客
06-23 1万+
进行UR5机械臂坐标系建模，建立标准DH参数列表，通过正运动学计算坐标转换，最后使用matlab进行编程，并使用matlab机器人工具箱进行结果验证。
UR5 D-H信息 | UR5结构图 | UR5连杆名关节名 | UR5模型信息 | UR5 UDFR信息
学习 | 共享 | 前进
03-29 1115
这个问题遇到好多次了，不管是仿真还是可视化，都需要我清楚的掌握ur5的URDF信息。但是看官网的Ur5.urdf真的是看的迷迷糊糊的，总是无法把ur5机器人的某个部位和她的名字对应起来。之前都搞不太明白，今天好好整理一下，分享给大家。
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fengyu19930920的博客
07-21 7万+
最近有个任务：求解UR机械臂正逆运动学，在网上参考了一下大家的求解办法，众说纷纭，其中有些朋友求解过程非常常规，但是最后求解的8组解，只有4组可用。在这里我介绍一个可以求解8组解析解的方法，供大家参考。 以UR5机械臂结构和尺寸参数为例进行正逆运动学求解，下图分别是UR5结构图和标准DH系参数： 1. 正运动学求解 正运动学是已知关节六个角度求变换矩...
UR机械臂C#Socket连接及解析
09-20
端口29999 30001 30003，连接及数据获取解析。辅助类
UR机械臂的用户手册
12-15
UR 机械臂的用户手册和编程手册，主要介绍UR机械臂如何安装与使用，如何在示教器上编程和如何使用UR提供的编程接口
UR5机械臂控制程序
12-03
通过软件连接UR5机械臂（网络连接机械臂，设置好机械臂IP），可控制上电，启动，关闭，可以设置需要移动到的位置点，基于基座的坐标移动，获取当前位姿，可以自己定义发送的脚本命令
UR3六自由度机械臂.STEP
06-23
UR3UR3六自由度机械臂
VREP环境中UR5机械臂配置文件
03-09
VREP与MATLAB进行联合仿真时，需要针对机械臂的参数进行设置，才能通信成功。
UR5机器人正逆运动学（matlab代码）
01-03
该代码可以实现UR5正逆运动学的求解，其中逆运动学为8组解，正运动学输入六个关节角的角度值，UR5的DH坐标即可
UR机械臂运动学正解逆解完整代码C++版本
12-24
推导过程见我的文章 https://blog.csdn.net/sinat_32804425/article/details/122125911?spm=1001.2014.3001.5502，有详细公式说明，以及结果验证。可自己建立一个工程，下载配置好EIGEN库，就可以运行。
UR机器人脚本手册 SW5.10 版
02-28
The URScript Programming Language G5 脚本文件_scriptManual_SW5.10_en UR机器人 官方脚本文件 2021年更新比较详细 相对中文版比较内容丰富
基于任意工具点UR10机械臂正反算 c++实现
07-07
经过实际测试验证，机械臂正反算，可直接运行。通用多款型号ur机械臂。可提供简单指导，基于c++实现。可在vs、qt运行
GDUT自动化创卓机器人学课程大作业：机械臂工作空间绘制
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04-11 1509
本文涉及UR5协作机器人DH法建模、正运动学分析和机器人构型分析，绘制了机器人模拟运动视频以及工作空间。作者水平有限，如有错误请您指正。
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qq_43688104的博客
11-28 1466
UR5机器人DH参数
ur5机械臂dh参数
最新发布
09-04
UR5机械臂的DH参数是指Denavit-Hartenberg参数，用于描述机械臂的运动学模型。UR5机械臂的Denavit-Hartenberg参数如下： 1. 第一关节： - a1 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度； - α1 = π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角； - d1 = 0.089159，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移； - θ1 = θ1，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。 2. 第二关节： - a2 = -0.42500，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度； - α2 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角； - d2 = 0，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移； - θ2 = θ2，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。 3. 第三关节： - a3 = -0.39225，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度； - α3 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角； - d3 = 0，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移； - θ3 = θ3，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。 4. 第四关节： - a4 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度； - α4 = π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角； - d4 = 0.10915，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移； - θ4 = θ4，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。 5. 第五关节： - a5 = 0，表示前一关节与当前关节之间的连线的长度； - α5 = -π/2，表示前一关节与当前关节之间的连线相对于x轴的夹角； - d5 = 0.09465，表示当前关节相对于前一关节在z轴方向的位移； - θ5 = θ5，表示当前关节相对于前一关节绕z轴的旋转角度。 这些DH参数用于建立UR5机械臂的运动学模型，通过这些参数，我们可以计算出机械臂在给定关节角度下的末端执行器的位置和姿态。

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