### UR10机械臂的Denavit-Hartenberg参数
UR10是一款广泛应用的六轴工业机器人，其运动学特性可以通过Denavit-Hartenberg (D-H) 参数来精确描述。该参数体系能够简洁有效地表达各关节间的相对位姿关系以及整个机械臂的空间几何特征。
对于UR10而言，完整的D-H参数列表如下所示：
| 关节编号 | θ (角度(rad)) | a (m) | d (m) | α (角度(rad)) |
|----------|---------------|-------------|------------|----------------|
| Joint 1 | θ1 | 0 | 0.1273 | π / 2 |
| Link 1 | | | | |
| Joint 2 | θ2 | -0.612 | 0 | 0 |
| Link 2 | | | | |
| Joint 3 | θ3 | -0.5723 | 0 | 0 |
| Link 3 | | | | |
| Joint 4 | θ4 | 0 | 0.163941 | π / 2 |
| Link 4 | | | | |
| Joint 5 | θ5 | 0 | 0.1157 | -π / 2 |
| Link 5 | | | | |
| Joint 6 | θ6 | 0 | 0.0922 | 0 |
上述表格列出了UR10六个主要活动部件的关键尺寸和方向信息[^4]。通过这些数据可以构建起针对此型号设备的具体正向或逆向运动学解析模型，从而实现对其末端执行器位置姿态的有效控制与规划。
```python
import numpy as np
def ur10_dh_matrix(theta, alpha, a, d):
"""
计算单个DH转换矩阵
:param theta: 连杆扭转角（弧度）
:param alpha: 连杆夹角（弧度）
:param a: 连杆长度（米）
:param d: 连杆偏移量（米）
:return: 单个DH转换矩阵
"""
ct = np.cos(theta)
st = np.sin(theta)
ca = np.cos(alpha)
sa = np.sin(alpha)
T = np.array([
[ct, -st * ca, st * sa, a * ct],
[st, ct * ca, -ct * sa, a * st],
[0, sa, ca, d],
[0, 0, 0, 1]
])
return T
# 定义UR10的DH参数
ur10_params = [
{'theta': 'θ1', 'a': 0, 'd': 0.1273, 'alpha': np.pi / 2},
{'theta': 'θ2', 'a': -0.612, 'd': 0, 'alpha': 0},
{'theta': 'θ3', 'a': -0.5723, 'd': 0, 'alpha': 0},
{'theta': 'θ4', 'a': 0, 'd': 0.163941, 'alpha': np.pi / 2},
{'theta': 'θ5', 'a': 0, 'd': 0.1157, 'alpha': -np.pi / 2},
{'theta': 'θ6', 'a': 0, 'd': 0.0922, 'alpha': 0}
]
for i, param in enumerate(ur10_params):
print(f"Joint {i+1}:")
print(ur10_dh_matrix(param['theta'], param['alpha'], param['a'], param['d']))
```
扫一扫
1万+
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
