m0_47989004的博客

pip install --user是python中安装module库到用户packages路径中的方法。其中“用户packages路径”对应python -m site输出的USER_SITE: '/home/zhao/.local/lib/python3.10/site-packages’路径，例查看pip的帮助文档，也可以看到–user对应的说明根据前面的例子可以发现，在我的电脑中执行所以自然而然的在conda环境中使用–user是不太合适的。

根据单个urdf模型加载多个相同的模型到rviz中主要利用launch的group标签和robot_state_publisher的tf_prefix标签。

阻抗控制与导纳控制

Coppeliasim关节控制

vscode配置

pcl笔记

cmake笔记

相机模型符号定义：CPa^CP_aCPa​表示PaP_aPa​点在坐标系CCC中的坐标，ICT^C_ITIC​T表示坐标系III相对于坐标系CCC的坐标变换。设B点为主轴与相平面之间的交点，相机坐标系CCC中点PoP_oPo​坐标为：(Pox,Poy,Poz)T(P_{ox}, P_{oy}, P_{oz})^T(Pox​,Poy​,Poz​)T，P点为线段PoPP_oPPo​P与相平面的交点，则易得PB⊥BCPB \perp BCPB⊥BC，ΔPoAC\Delta P_oACΔPo​AC与ΔPBC\D

常量指针与指针常量如果关键字const出现在星号左边，表示被指物是常量；如果出现在星号右边，表示指针自身是常量；如果出现在星号两边，表示被指物和指针两者都是常量//const int *ptr, int const *ptr, int * const ptr, const int * const ptrconst int* ptr1=new int(1);int const* ptr2=new int(2);int *const ptr3=new int(3);const int *const

双固态双系统安装分区及启动挂载点双固态需要把EFI启动项放在同一个硬盘中即在ubuntu分区时应将efi分区建立在和win10同一硬盘中，选择启动挂载点时选择该efi分区或者直接不建立efi分区，直接挂载在win10启动项中，这里直接选择在win10 efi位置，硬盘信息如下。由于这里把直接和win10共享efi区域，所以这里就做了两个分区，/swap和/，其中/swap分区为逻辑分区，分了8192MB，该分区可以在内存爆掉的时候救下急，比如编译PCL库的时候，剩余的均为/分区，主分区。R7000

Moveit和GAZEBO仿真

遇到模板分离链接错误的具体原因可参考：模板不支持分离编译------原因以及解决方法及细谈 C++ 类模板的分离式编译：类模板究竟要不要接口与实现分离解决方案：将声明及实现写在同一个hpp文件根据上面链接的分析，当将hpp文件包含到cpp文件中，在预处理后，cpp文件相当于包含了声明及实现，当编译的时候可直接在当前文件中实现模板实例化，不需要链接过程将声明（h）与实现(hpp)分离，但包含的时候将两个文件均包含该种方式同第一种方式//foo.h#ifndef FOO_H_#define

简介本文主要目的是建立STM32与Dynamixel舵机间的通信连接，开发上位机——下位机——舵机的控制框架，在上位机下发指令，下位机执行舵机力控外环，舵机实现位置控制内环。其中上位机与下位机、下位机与舵机之间均采用串口通信（上位机与下位机间通过USART1通信，下位机与舵机间通过RS485(USART2)通信）。硬件平台本文中涉及硬件为：STM32F1精英版Dynamixel MX64 AR（协议1.0）飞特总线舵机USB转RS485/TTL转接板（代替U2D2）硬件连接注意RS4

STM32 C++ 串口通信STM32 C++编程设置注意main.cpp 代码注意运行结果STM32 C++编程设置参考：STM32的C++的简单实现（MDK5 STM32F103大容量系列）注意涉及中断的服务函数必须用 extern “C” 作前缀,因为stm32的中断服务名是由汇编的启动代码内的向量表决定的,汇编不认得C++的函数名的链接符号。main.cpp 代码#include "math.h"#include "string.h"#include "ctype.h"#inclu