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原创 python查找库目录部分释疑
pip install --user是python中安装module库到用户packages路径中的方法。其中“用户packages路径”对应python -m site输出的USER_SITE: '/home/zhao/.local/lib/python3.10/site-packages’路径,例查看pip的帮助文档,也可以看到–user对应的说明根据前面的例子可以发现,在我的电脑中执行所以自然而然的在conda环境中使用–user是不太合适的。
2024-03-29 14:51:13
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原创 根据同一urdf加载多个模型到rviz
根据单个urdf模型加载多个相同的模型到rviz中主要利用launch的group标签和robot_state_publisher的tf_prefix标签。
2024-03-14 15:24:25
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原创 相机模型内参推导
相机模型符号定义:CPa^CP_aCPa表示PaP_aPa点在坐标系CCC中的坐标,ICT^C_ITICT表示坐标系III相对于坐标系CCC的坐标变换。设B点为主轴与相平面之间的交点,相机坐标系CCC中点PoP_oPo坐标为:(Pox,Poy,Poz)T(P_{ox}, P_{oy}, P_{oz})^T(Pox,Poy,Poz)T,P点为线段PoPP_oPPoP与相平面的交点,则易得PB⊥BCPB \perp BCPB⊥BC,ΔPoAC\Delta P_oACΔPoAC与ΔPBC\D
2021-09-17 12:35:59
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原创 const和shared_ptr及基于智能指针的PCL的深拷贝与浅拷贝
常量指针与指针常量如果关键字const出现在星号左边,表示被指物是常量;如果出现在星号右边,表示指针自身是常量;如果出现在星号两边,表示被指物和指针两者都是常量//const int *ptr, int const *ptr, int * const ptr, const int * const ptrconst int* ptr1=new int(1);int const* ptr2=new int(2);int *const ptr3=new int(3);const int *const
2021-07-15 12:32:16
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原创 针对lenovo R7000平台的Ubuntu 18.04双硬盘双系统搭建
双固态双系统安装分区及启动挂载点双固态需要把EFI启动项放在同一个硬盘中即在ubuntu分区时应将efi分区建立在和win10同一硬盘中,选择启动挂载点时选择该efi分区或者直接不建立efi分区,直接挂载在win10启动项中,这里直接选择在win10 efi位置,硬盘信息如下。由于这里把直接和win10共享efi区域,所以这里就做了两个分区,/swap和/,其中/swap分区为逻辑分区,分了8192MB,该分区可以在内存爆掉的时候救下急,比如编译PCL库的时候,剩余的均为/分区,主分区。R7000
2021-07-12 22:02:15
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原创 模板分离编译
遇到模板分离链接错误的具体原因可参考:模板不支持分离编译------原因以及解决方法及细谈 C++ 类模板的分离式编译:类模板究竟要不要接口与实现分离解决方案:将声明及实现写在同一个hpp文件根据上面链接的分析,当将hpp文件包含到cpp文件中,在预处理后,cpp文件相当于包含了声明及实现,当编译的时候可直接在当前文件中实现模板实例化,不需要链接过程将声明(h)与实现(hpp)分离,但包含的时候将两个文件均包含该种方式同第一种方式//foo.h#ifndef FOO_H_#define
2021-06-06 22:45:38
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原创 STM32F103与Dynamixel舵机通信实现
简介本文主要目的是建立STM32与Dynamixel舵机间的通信连接,开发上位机——下位机——舵机的控制框架,在上位机下发指令,下位机执行舵机力控外环,舵机实现位置控制内环。其中上位机与下位机、下位机与舵机之间均采用串口通信(上位机与下位机间通过USART1通信,下位机与舵机间通过RS485(USART2)通信)。硬件平台本文中涉及硬件为:STM32F1精英版Dynamixel MX64 AR(协议1.0)飞特总线舵机USB转RS485/TTL转接板(代替U2D2)硬件连接注意RS4
2021-04-17 16:44:57
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原创 STM32 C++ 串口通信
STM32 C++ 串口通信STM32 C++编程设置注意main.cpp 代码注意运行结果STM32 C++编程设置参考:STM32的C++的简单实现(MDK5 STM32F103大容量系列)注意涉及中断的服务函数必须用 extern “C” 作前缀,因为stm32的中断服务名是由汇编的启动代码内的向量表决定的,汇编不认得C++的函数名的链接符号。main.cpp 代码#include "math.h"#include "string.h"#include "ctype.h"#inclu
2021-04-15 13:42:47
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空空如也
空空如也
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