模板分离编译

遇到模板分离链接错误的具体原因可参考：模板不支持分离编译------原因以及解决方法及细谈 C++ 类模板的分离式编译：类模板究竟要不要接口与实现分离
解决方案：

• 将声明及实现写在同一个hpp文件
  根据上面链接的分析，当将hpp文件包含到cpp文件中，在预处理后，cpp文件相当于包含了声明及实现，当编译的时候可直接在当前文件中实现模板实例化，不需要链接过程
• 将声明（h）与实现(hpp)分离，但包含的时候将两个文件均包含
  该种方式同第一种方式

//foo.h
#ifndef FOO_H_
#define FOO_H_

#include <pcl/point_cloud.h>

template<typename PointT>
class Foo{
public:
    void compute(const pcl::PointCloud<PointT>& input,
                 pcl::PointCloud<PointT>& output);
};
#endif

//impl/foo.hpp
#ifndef FOO_IMPL_H_
#define FOO_IMPL_H_

#include "foo.h"

#include <iostream>
template<typename PointT>
void Foo<PointT>::compute(const pcl::PointCloud<PointT>& input,
                  pcl::PointCloud<PointT>& output){
    output=input;
    std::cout<<"hello"<<std::endl;
}

#endif

// myfoo.h
#ifndef MY_FOO_H
#define MY_FOO_H

#include <foo.h>
#include <impl/foo.hpp>

#endif

// main.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include "myfoo.h"
using namespace std;

int main()
{
    Foo<pcl::PointXY> foo;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXY> input, output;
    foo.compute(input, output);
    return 0;
}

• 分离编译，借助cpp文件显示实例化，这种方式需要链接及编译器支持
  同上面例子，添加foo.cpp文件，并在项目中添加对foo.cpp的依赖

// foo.cpp
#include "foo.h"
#include "impl/foo.hpp"
#include <pcl/point_types.h>
template
class Foo<pcl::PointXY>;

//main.cpp
#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include "foo.h"

using namespace std;

int main()
{
    Foo<pcl::PointXY> foo;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXY> input, output;
    foo.compute(input, output); // qtcreator warning
    return 0;
}

需要将foo.cpp加入到项目中，让其被编译，否则仍旧会报错（未编译），
undefined reference to Foo<pcl::PointXY>::compute

add_executable(main main.cpp foo.cpp)
# add_executable(main main.cpp)