霍夫变换(初始学习)

本文探讨了数学中平面直角坐标系的概念,从xy平面出发,通过平移得到ab平面,并指出如何用平面表示直线。讨论了直线的斜率与垂直线的特殊情况,进而引出了参数空间的概念,其中r和θ分别代表原点到直线的距离和与x轴的夹角,为表示直线提供了一种新的数学工具。

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通常一条直线是用来y=a*x+b 来表示,这时候的平面叫做xy平面。

然后我们对公式做一个平移得到:b = -x*a+y,这时候的平面叫做ab平面。

我们知道,过平面xy上点(x, y)的直线有无数条,即点(x, y)是由无数多个(a_{i}, b_{i})决定的。

由此可以得到平面xy上的一个点是由平面ab上的无数条直线组成的,即可用平面ab来表示直线。

但是由于直线垂直时它的斜率趋近无穷,所以这用平面ab来表示这个直线不太好。

所以引入了参数空间(r, \theta ):    r = xcos\theta +ysin\theta

r表示原点到直线的距离, \theta代表距离与x轴间的夹角。

 

 

内容概要:本文详细介绍了基于结构不变补偿的电液伺服系统低阶线性主动干扰抑制控制(ADRC)方法的实现过程。首先定义了电液伺服系统的基本参数,并实现了结构不变补偿(SIC)函数,通过补偿非线性项和干扰,将原始系统转化为一阶积分链结构。接着,设计了低阶线性ADRC控制器,包含扩展状态观测器(ESO)和控制律,用于估计系统状态和总干扰,并实现简单有效的控制。文章还展示了系统仿真与对比实验,对比了低阶ADRC与传统PID控制器的性能,证明了ADRC在处理系统非线性和外部干扰方面的优越性。此外,文章深入分析了参数调整与稳定性,提出了频域稳定性分析和b0参数调整方法,确保系统在参数不确定性下的鲁棒稳定性。最后,文章通过综合实验验证了该方法的有效性,并提供了参数敏感性分析和工程实用性指导。 适合人群:具备一定自动化控制基础,特别是对电液伺服系统和主动干扰抑制控制感兴趣的科研人员和工程师。 使用场景及目标:①理解电液伺服系统的建模与控制方法;②掌握低阶线性ADRC的设计原理和实现步骤;③学习如何通过结构不变补偿简化复杂系统的控制设计;④进行系统仿真与实验验证,评估不同控制方法的性能;⑤掌握参数调整与稳定性分析技巧,确保控制系统在实际应用中的可靠性和鲁棒性。 阅读建议:本文内容详尽,涉及多个控制理论和技术细节。读者应首先理解电液伺服系统的基本原理和ADRC的核心思想,然后逐步深入学习SIC补偿、ESO设计、控制律实现等内容。同时,结合提供的代码示例进行实践操作,通过调整参数和运行仿真,加深对理论的理解。对于希望进一步探索的读者,可以关注文中提到的高级话题,如频域稳定性分析、参数敏感性分析等,以提升对系统的全面掌控能力。
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