QP样条路径优化器
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二次编程+样条插值
1.目标函数
1.1获取路径长度
路径在站点横向协调系统中定义。在小号范围从车辆的当前位置到默认的规划路径长度。
1.2获取样条线段
将路径分成n个段。每个线段轨迹由多项式定义。
1.3为每个样条线段定义功能
每个段我都有累积距离d一世沿参考线。默认情况下，线段的轨迹定义为次数为5的多项式。
l
=
f
i
（
s
）
=
a
i
0
+
a
i
1
c
d
o
t
s
+
a
i
2
c
d
o
t
s
2
+
a
i
3
c
d
o
t
s
3
+
a
i
4
c
d
o
t
s
4
+
a
i
5
c
d
o
t
s
5
（
0
l
e
q
s
l
e
q
d
i
）
l = f_i（s） = a_ {i0} + a_ {i1} \ cdot s + a_ {i2} \ cdot s ^ 2 + a_ {i3} \ cdot s ^ 3 + a_ {i4} \ cdot s ^ 4 + a_ {i5} \ cdot s ^ 5（0 \ leq s \ leq d_ {i}）
l=fi（s）=ai0+ai1 cdots+ai2 cdots2+ai3 cdots3+ai4 cdots4+ai5 cdots5（0 leqs leqdi）
1.4为每个细分定义优化的目标函数
c
o
s
t
=
s
u
m
i
=
1
n
B
i
g
（
w
1
c
d
o
t
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
（
f
i
′
）
2
（
s
）
d
s
+
w
2
c
d
o
t
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
（
f
i
′
′
）
2
（
s
）
d
s
+
w
3
c
d
o
t
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
（
f
i
p
r
i
m
e
p
r
i
m
e
p
r
i
m
e
）
2
（
s
）
d
s
B
i
g
）
cost = \ sum_ {i = 1} ^ {n} \ Big（w_1 \ cdot \ int \ limits_ {0} ^ {d_i}（f_i'）^ 2（s）ds + w_2 \ cdot \ int \ limits_ {0} ^ {d_i}（f_i''）^ 2（s）ds + w_3 \ cdot \ int \ limits_ {0} ^ {d_i}（f_i ^ {\ prime \ prime \ prime}）^ 2（s） ds \ Big）
cost= sumi=1n Big（w1 cdot int limits0di（fi′）2（s）ds+w2 cdot int limits0di（fi′′）2（s）ds+w3 cdot int limits0di（fi prime prime prime）2（s）ds Big）
1.5将成本函数转换为QP公式
QP公式：
b
e
g
i
n
a
l
i
g
n
e
d
最
小
化
＆
f
r
a
c
12
c
d
o
t
x
T
c
d
o
t
H
c
d
o
t
x
+
f
T
c
d
o
t
x
s
t
q
q
u
a
d
和
L
B
l
e
q
x
l
e
q
U
B
＆
A
e
q
x
=
b
e
q
＆
A
x
g
e
q
b
e
n
d
a
l
i
g
n
e
d
\ begin {aligned} 最小化＆\ frac {1} {2} \ cdot x ^ T \ cdot H \ cdot x + f ^ T \ cdot x \\ st \ qquad和LB \ leq x \ leq UB \\ ＆A_ {eq} x = b_ {eq} \\ ＆Ax \ geq b \ end {aligned}
beginaligned最小化＆ frac12 cdotxT cdotH cdotx+fT cdotxst qquad和LB leqx leqUB＆Aeqx=beq＆Ax geqb endaligned
以下是将成本函数转换为QP公式的示例。
f
i
（
s
）
＝
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
1
＆
s
＆
s
2
＆
s
3
＆
s
4
＆
s
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
f_i（s）＝ \ begin {vmatrix} 1＆s＆s ^ 2＆s ^ 3＆s ^ 4＆s ^ 5 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix}
fi（s）＝ beginvmatrix1＆s＆s2＆s3＆s4＆s5 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix
和
f
i
′
（
s
）
=
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
1
＆
2
s
＆
3
s
2
＆
4
s
3
＆
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
f_i'（s）= \ begin {vmatrix} 0＆1＆2s＆3s ^ 2＆4s ^ 3＆5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ { i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix}
fi′（s）= beginvmatrix0＆1＆2s＆3s2＆4s3＆5s4 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix
和
f
i
′
（
s
）
2
=
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
＆
a
i
1
＆
a
i
2
＆
a
i
3
＆
a
i
4
＆
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
1
2
s
3
s
2
4
s
3
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
1
＆
2
s
＆
3
s
2
＆
4
s
3
＆
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
f_i'（s）^ 2 = \ begin {vmatrix} a_ {i0}＆a_ {i1}＆a_ {i2}＆a_ {i3}＆a_ {i4}＆a_ {i5} \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} 0 \\ 1 \\ 2s \\ 3s ^ 2 \\ 4s ^ 3 \\ 5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} 0＆1＆2s＆3s ^ 2＆ 4s ^ 3＆5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix}
fi′（s）2= beginvmatrixai0＆ai1＆ai2＆ai3＆ai4＆ai5 endvmatrix cdot beginvmatrix012s3s24s35s4 endvmatrix cdot beginvmatrix0＆1＆2s＆3s2＆4s3＆5s4 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix
那么我们有
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
f
i
′
（
s
）
2
d
s
＝
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
＆
a
i
1
＆
a
i
2
和
a
i
3
和
a
i
4
和
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
1
2
s
3
s
2
4
s
3
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
1
＆
2
s
＆
3
s
2
＆
4
s
3
＆
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
d
s
\ int \ limits_ {0} ^ {d_i} f_i'（s）^ 2 ds ＝ \ int \ limits_ {0} ^ {d_i} \ begin {vmatrix} a_ {i0}＆a_ {i1}＆a_ { i2}和a_ {i3}和a_ {i4}和a_ {i5} \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} 0 \\ 1 \\ 2s \\ 3s ^ 2 \\ 4s ^ 3 \\ 5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} 0＆1＆2s＆3s ^ 2＆4s ^ 3＆5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ { i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} ds
int limits0difi′（s）2ds＝ int limits0di beginvmatrixai0＆ai1＆ai2和ai3和ai4和ai5 endvmatrix cdot beginvmatrix012s3s24s35s4 endvmatrix cdot beginvmatrix0＆1＆2s＆3s2＆4s3＆5s4 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrixds
在集成之外提取const，我们有
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
f
′
（
s
）
2
d
s
＝
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
＆
a
i
1
＆
a
i
2
＆
a
i
3
＆
a
i
4
＆
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
i
n
t
l
i
m
i
t
s
0
d
i
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
1
2
s
3
s
2
4
s
3
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
1
＆
2
s
＆
3
s
2
＆
4
s
3
＆
5
s
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
d
s
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
\ int \ limits_ {0} ^ {d_i} f'（s）^ 2 ds ＝ \ begin {vmatrix} a_ {i0}＆a_ {i1}＆a_ {i2}＆a_ {i3}＆a_ {i4 }＆a_ {i5} \ end {vmatrix} \ cdot \ int \ limits_ {0} ^ {d_i} \ begin {vmatrix} 0 \\ 1 \\ 2s \\ 3s ^ 2 \\ 4s ^ 3 \\ 5s ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} 0＆1＆2s＆3s ^ 2＆4s ^ 3＆5s ^ 4 \ end {vmatrix} ds \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix}
int limits0dif′（s）2ds＝ beginvmatrixai0＆ai1＆ai2＆ai3＆ai4＆ai5 endvmatrix cdot int limits0di beginvmatrix012s3s24s35s4 endvmatrix cdot beginvmatrix0＆1＆2s＆3s2＆4s3＆5s4 endvmatrixds cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix
KaTeX parse error: Undefined control sequence: \开 at position 5: ＝ \̲开̲始{vmatrix} a_ {…
最后，我们有
KaTeX parse error: Undefined control sequence: \开 at position 48: …'_i（s）^ 2 ds = \̲开̲始{vmatrix} a_ {…
请注意，我们得到了一个6 x 6的矩阵来表示5阶样条曲线的衍生成本。
类似的推论也可以用于计算二阶和三阶导数的成本。
2个约束
2.1初始点约束
假设第一点是（s0, 升0), (s0, 升′0）和（s0, 升′′0），在哪里 升0 , 升′0 和 升′′0 是横向偏移量及其在计划路径的初始点上的一阶和二阶导数，并根据 F一世（小号）, F′一世（小号）和 F一世（s)′′.
使用以下命令将这些约束转换为QP相等约束：
A
e
q
x
=
b
e
q
A_ {eq} x = b_ {eq}
Aeqx=beq
以下是转换步骤。
f
i
（
s
0
）
=
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
1
＆
s
0
＆
s
0
2
＆
s
0
3
＆
s
0
4
＆
s
0
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
=
l
0
f_i（s_0）= \ begin {vmatrix} 1＆s_0＆s_0 ^ 2＆s_0 ^ 3＆s_0 ^ 4＆s_0 ^ 5 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ {i1 } \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} = l_0
fi（s0）= beginvmatrix1＆s0＆s02＆s03＆s04＆s05 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix=l0
和
f
i
′
（
s
0
）
=
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
1
＆
2
s
0
＆
3
s
0
2
＆
4
s
0
3
＆
5
s
0
4
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
=
l
0
′
f'_i（s_0）= \ begin {vmatrix} 0＆1＆2s_0＆3s_0 ^ 2＆4s_0 ^ 3＆5 s_0 ^ 4 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ { i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} = l'_0
fi′（s0）= beginvmatrix0＆1＆2s0＆3s02＆4s03＆5s04 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix=l0′
和
f
i
′
′
（
s
0
）
=
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
0
＆
0
＆
2
＆
3
t
i
m
e
s
2
s
0
＆
4
t
i
m
e
s
3
s
0
2
＆
5
t
i
m
e
s
4
s
0
3
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
=
l
0
′
′
f''_ i（s_0）= \ begin {vmatrix} 0＆0＆2＆3 \ times2s_0＆4 \ times3s_0 ^ 2＆5 \ times4s_0 ^ 3 \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \ \ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} = l''_ 0
fi′′（s0）= beginvmatrix0＆0＆2＆3 times2s0＆4 times3s02＆5 times4s03 endvmatrix cdot beginvmatrixai0 ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix=l0′′
其中i是包含 s0.
2.2终点约束
与初始点相似，终点 (s是,升是) 是已知的，并且应产生与初始点计算中所述相同的约束。
合并起始点和结束点，并将相等约束显示为：
$$
\ begin {vmatrix}
1＆s_0＆s_0 ^ 2＆s_0 ^ 3＆s_0 ^ 4＆s_0 ^ 5 \
0＆1＆2s_0＆3s_0 ^ 2＆4s_0 ^ 3＆5s_0 ^ 4 \
0＆0＆2＆3 \ times2s_0＆ 4 \ times3s_0 ^ 2＆5 \ times4s_0 ^ 3 \
1＆s_e＆s_e ^ 2＆s_e ^ 3＆s_e ^ 4＆s_e ^ 5 \
0＆1＆2s_e＆3s_e ^^ 2＆4s_e ^ 3＆5s_e ^ 4 \
0＆ 0＆2＆3 \ times2s_e＆4 \ times3s_e ^ 2＆5 \ times4s_e ^ 3
\ end {vmatrix}
\ cdot
\ begin {vmatrix} a_ {i0} \ a_ {i1} \ a_ {i2} \ a_ {i3 } \ a_ {i4} \ a_ {i5} \ end {vmatrix}
\ begin {vmatrix}
l_0 \
l’0 \
l’’ 0 \
l_e \
l’_e \
l’’_e \
\结束{vmatrix}
$$
2.3联合平滑度约束
设计该约束以平滑花键接头。假设两个细分小号ËG至 和 小号ËGk + 1被连接，并且段的累计s小号ËG至 是 s至。计算约束方程为：
f
k
（
s
k
）
=
f
k
+
1
（
s
0
）
f_k（s_k）= f_ {k + 1}（s_0）
fk（sk）=fk+1（s0）
以下是计算步骤。
$$
\ begin {vmatrix}
1＆s_k＆s_k ^ 2＆s_k ^ 3＆s_k ^ 4＆s_k ^ 5 \
\ end {vmatrix}
\ cdot
\ begin {vmatrix}
a_ {k0} \ a_ {k1} \ a_ {k2} \ a_ {k3} \ a_ {k4} \ a_ {k5}
\ end {vmatrix}
\ begin {vmatrix}
1＆s_ {0}＆s_ {0} ^ 2＆s_ {0 } ^ 3＆s_ {0} ^ 4＆s_ {0} ^ 5 \
\ end {vmatrix}
\ cdot
\ begin {vmatrix}
a_ {k + 1,0} \ a_ {k + 1,1} \ a_ {k + 1,2} \ a_ {k + 1,3} \ a_ {k + 1,4} \ a_ {k + 1,5}
\ end {vmatrix}
$$
然后
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
1
＆
s
k
＆
s
k
2
＆
s
k
3
＆
s
k
4
＆
s
k
5
＆
−
1
＆
−
s
0
＆
−
s
0
2
＆
−
s
0
3
＆
−
s
0
4
＆
−
s
0
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
k
0
a
k
1
a
k
2
a
k
3
a
k
4
a
k
5
a
k
+
1
,
0
a
k
+
1
,
1
a
k
+
1
,
2
a
k
+
1
，
3
a
k
+
1
,
4
a
k
+
1
,
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
=
0
\ begin {vmatrix} 1＆s_k＆s_k ^ 2＆s_k ^ 3＆s_k ^ 4＆s_k ^ 5＆-1＆-s_ {0}＆-s_ {0} ^ 2＆-s_ {0} ^ 3＆ -s_ {0} ^ 4＆-s_ {0} ^ 5 \\ \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {k0} \\ a_ {k1} \\ a_ {k2} \\ a_ {k3} \\ a_ {k4} \\ a_ {k5} \\ a_ {k + 1,0} \\ a_ {k + 1,1} \\ a_ {k + 1,2} \\ a_ {k + 1， 3} \\ a_ {k + 1,4} \\ a_ {k + 1,5} \ end {vmatrix} = 0
beginvmatrix1＆sk＆sk2＆sk3＆sk4＆sk5＆−1＆−s0＆−s02＆−s03＆−s04＆−s05 endvmatrix cdot beginvmatrixak0ak1ak2ak3ak4ak5ak+1,0ak+1,1ak+1,2ak+1，3ak+1,4ak+1,5 endvmatrix=0
采用 s0 = 0在等式中。
类似地计算以下项的相等约束：
f
k
′
（
s
k
）
=
f
k
+
1
′
（
s
0
）
f
k
′
′
（
s
k
）
=
f
k
+
1
′
′
（
s
0
）
f
k
′
′
′
（
s
k
）
=
f
k
+
1
′
′
′
（
s
0
）
f'_k（s_k）= f'_ {k + 1}（s_0） \\ f''_ k（s_k）= f''_ {k + 1}（s_0） \\ f'''_ k（ s_k）= f'''_ {k + 1}（s_0）
fk′（sk）=fk+1′（s0）fk′′（sk）=fk+1′′（s0）fk′′′（sk）=fk+1′′′（s0）
2.4边界约束的采样点
沿路径均匀采样m个点，并检查这些点处的障碍物边界。使用以下方法将约束转换为QP不等式约束：
A
x
g
e
q
b
Ax \ geq b
Ax geqb
首先找到下界 升升b ，Ĵ 在这些时候 (sĴ,升Ĵ) 和 Ĵ ∈ [ 0 ，米]根据道路宽度和周围的障碍物 计算不平等约束为：
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
1
＆
s
0
＆
s
0
2
＆
s
0
3
＆
s
0
4
＆
s
0
5
1
＆
s
1
＆
s
1
2
＆
s
1
3
＆
s
1
4
＆
s
1
5
.
.
.
＆
。
.
.
＆
.
.
.
＆
.
.
.
＆
.
.
.
＆
.
.
.
1
＆
s
m
＆
s
m
2
＆
s
m
3
＆
s
m
4
＆
s
m
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
c
d
o
t
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
a
i
0
a
i
1
a
i
2
a
i
3
a
i
4
a
i
5
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
g
e
q
b
e
g
i
n
v
m
a
t
r
i
x
l
l
b
，
0
l
l
b
，
1
.
.
.
l
l
b
，
m
e
n
d
v
m
a
t
r
i
x
\ begin {vmatrix} 1＆s_0＆s_0 ^ 2＆s_0 ^ 3＆s_0 ^ 4＆s_0 ^ 5 \\ 1＆s_1＆s_1 ^ 2＆s_1 ^ 3＆s_1 ^ 4＆s_1 ^ 5 \\ ...＆。 ..＆...＆...＆...＆... \\ 1＆s_m＆s_m ^ 2＆s_m ^ 3＆s_m ^ 4＆s_m ^ 5 \\ \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix } a_ {i0} \\ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4} \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} \ geq \ begin {vmatrix} l_ {lb ，0} \\ l_ {lb，1} \\ ... \\ l_ {lb，m} \\ \ end {vmatrix}
beginvmatrix1＆s0＆s02＆s03＆s04＆s051＆s1＆s12＆s13＆s14＆s15...＆。..＆...＆...＆...＆...1＆sm＆sm2＆sm3＆sm4＆sm5 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix geq beginvmatrixllb，0llb，1...llb，m endvmatrix
同样，对于上限 升ü b ，Ĵ，将不等式约束计算为：
b e g i n v m a t r i x − 1 ＆ − s 0 ＆ − s 0 2 ＆ − s 0 3 ＆ − s 0 4 ＆ − s 0 5 − 1 ＆ − s 1 ＆ − s 1 2 ＆ − s 1 3 ＆ − s 1 4 ＆ − s 1 5 . . . ＆ . . . − ＆ . . . ＆ . . . ＆ . . . ＆ . . . . . . − 1 ＆ − s m ＆ − s m 2 ＆ − s m 3 ＆ − s m 4 ＆ − s m 5 e n d v m a t r i x c d o t b e g i n v m a t r i x a i 0 a i 1 a i 2 a i 3 a i 4 a i 5 e n d v m a t r i x g e q − 1 c d o t b e g i n v m a t r i x l u b ， 0 l u b ， 1 . . . l u b ， m e n d v m a t r i x \ begin {vmatrix} -1＆-s_0＆-s_0 ^ 2＆-s_0 ^ 3＆-s_0 ^ 4＆-s_0 ^ 5 \\ -1＆-s_1＆-s_1 ^ 2＆-s_1 ^ 3＆- s_1 ^ 4＆-s_1 ^ 5 \\ ...＆...-＆...＆...＆...＆... \ ... \\ -1＆-s_m＆-s_m ^ 2＆-s_m ^ 3 ＆-s_m ^ 4＆-s_m ^ 5 \\ \ end {vmatrix} \ cdot \ begin {vmatrix} a_ {i0} \\ a_ {i1} \\ a_ {i2} \\ a_ {i3} \\ a_ {i4 } \\ a_ {i5} \ end {vmatrix} \ geq -1 \ cdot \ begin {vmatrix} l_ {ub，0} \\ l_ {ub，1} \\ ... \\ l_ {ub，m} \\ \ end {vmatrix} beginvmatrix−1＆−s0＆−s02＆−s03＆−s04＆−s05−1＆−s1＆−s12＆−s13＆−s14＆−s15...＆...−＆...＆...＆...＆... ...−1＆−sm＆−sm2＆−sm3＆−sm4＆−sm5 endvmatrix cdot beginvmatrixai0ai1ai2ai3ai4ai5 endvmatrix geq−1 cdot beginvmatrixlub，0lub，1...lub，m endvmatrix
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