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RSS订阅转载 appolo--二次规划（QP）样条路径优化
二次规划（QP）样条路径优化Tip: 为了更好的展示本文档中的等式，我们建议使用者使用带有插件的Chrome浏览器，或者将Latex等式拷贝到在线编辑公式网站进行浏览。二次规划（QP）+样条插值目标函数1.1 获得路径长度路径定义在station-lateral坐标系中。s的变化区间为从车辆当前位置点到默认路径的长度。1.2 获得样条段将路径划分为n段，每段路径用一个多项式来表示。1.3 定义样条段函数每个样条段 i 都有沿着参考线的累加距离di。每段的路径默认用5介多项式表示。l=
2020-10-27 16:11:52
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转载 appollo-二次规划ST速度优化
二次规划ST速度优化from https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer_cn.mdTip: 为了更好的展示本文档中的等式，我们建议使用者使用带有插件的Chrome浏览器，或者将Latex等式拷贝到在线编辑公式网站进行浏览。1 定义从二次规划样条路径中选取一条路径后，Apollo将路线上的所有障碍物和自动驾驶车辆（ADV）展现在一个时间-路径图上（path-time
2020-10-27 16:08:01
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转载 appollo-参考线平滑设定
参考线平滑设定from https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother_cn.md二次规划（QP）+样条插值目标函数1.1 分段寻路路径将寻路路径划分为 n 段，每段用2个多项式表示：x=fi(t)=ai0+ai1∗t+ai2∗t2+ai3∗t3+ai4∗t4+ai5∗t5x = f_i(t) = a_{i0} + a_{i1} * t + a_{i2} * t^2
2020-10-27 16:05:22
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原创 Frenet-Frame 下Mini Jerk 的轨迹生成方法
介绍一种依靠车辆中心线的Mini Jerk 的轨迹生成方法。注：下文中两点上标，都是3点上标。jerk就是加速度的导数，如果让车开的稳就得保证加速的平滑，加速的平滑度可以用jerk的L2模来度量，即Jt(p(t)):=∫t0t1p¨2(τ)dτJ_{t}(p(t)):=\int_{t_{0}}^{t_{1}} \ddot{p}^{2}(\tau) \mathrm{d} \tauJt(p(t)):=∫t0t1p¨2(τ)dτ[1]其中 ppp 为车行驶的位置，ppp上三个点表示对时间的三次导
2020-10-26 01:15:23
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原创 Ceres-Auto-diff 原理
Ceres-Auto-diff原理Ceres 自动求导（Auto-diff）实现原理Ceres 自动求导的注意点Ceres 自动求导的拓展Ceres 有一个自动求导功能，只要你按照ceres要求的格式写好目标函数，ceres会自动帮你计算精确的导数（或者雅克比矩阵），这极大节约了算法开发者的时间，Ceres 自动求导（Auto-diff）实现原理Ceres 自动求导的核心是运算符的重载与Ce...
2020-05-01 17:57:32
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空空如也
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