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RSS订阅原创 GDB调试方法_学习记录
GDB: The GNU Project Debuggergdb 调试利器使用 GDB 调试 Linux 软件文章目录GCC 编译支持GDB调试CMake 支持GDB调试功能简介运行设置断点查看源代码打印表达式查询运行信息分割窗口cgdb 功能键GCC 编译支持GDB调试```gcc -g test.cpp -o out```CMake 支持GDB调试SET(CMAKE_BUI...
2020-08-09 17:13:40
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原创 linux常用指令
参考资料初窥Linux 之 我最常用的20条命令linux常用命令大全，linux常见命令（指令）介绍文章目录1.0 常用linux 指令cd 切换目录ls 查看文件与目录(list之意)grepfindcp 复制rm 删除mv 移动文件或者文件夹mkdir 新建文件夹pwd 打印当前路径file 打印文件类型gcc 编译catvimhead 查看文件头10行tail 查看文件尾10行if...
2019-10-08 19:38:07
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原创 全局规划总结
参考有哪些应用于移动机器人路径规划的算法路径规划的方法, 两大类：完备的（complete)基于采样的（sampling-based）又称为概率完备的1. 完备的规划算法所谓完备就是要达到一个systematic的标准，即：如果在起始点和目标点间有路径解存在那么一定可以得到解，如果得不到解那么一定说明没有解存在。1.1 A*算法这一大类算法在移动机器人领域通常直接在occu...
2019-08-16 14:37:03
471
原创 ros navigation-kinetic-stack 代码阅读
参考文章navigation总览0. nav_core该包定义了整个导航系统关键包的接口函数，包括base_global_planner, base_local_planner以及recovery_behavior的接口。里面的函数全是虚函数，所以该包只是起到规范接口的作用，真正功能的实现在相应的包当中。1. move_basemove_base可以说是整个navigation代码...
2019-08-04 16:36:30
325
转载 reference_line_smoother_cn
参考线平滑设定二次规划（QP）+样条插值1. 目标函数1.1 分段寻路路径将寻路路径划分为 n 段，每段用2个多项式表示：x=fi(t)=ai0+ai1∗t+ai2∗t2+ai3∗t3+ai4∗t4+ai5∗t5x = f_i(t) = a_{i0} + a_{i1} * t + a_{i2} * t^2 + a_{i3} * t^3 + a_{i4} * t^4 + a_{i5}...
2019-08-04 16:21:36
659
转载 qp_spline_st_speed_optimizer_cn
二次规划ST速度优化1 定义从二次规划样条路径中选取一条路径后，Apollo将路线上的所有障碍物和自动驾驶车辆（ADV）展现在一个时间-路径图上（path-time ST），该路径图表示了路径上的站点变化。速度优化的任务是在ST图上找到一条合理的，无障碍的路径。Apollo使用多个样条来表示速度参数，在ST图上表示为一系列的ST点。Apollo会对二次规划的结果做再次的平衡以获得最佳的速度...
2019-08-04 16:20:55
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转载 二次规划（QP）样条路径优化
二次规划（QP）样条路径优化二次规划（QP）+样条插值1. 目标函数1.1 获得路径长度路径定义在station-lateral坐标系中。s的变化区间为从车辆当前位置点到默认路径的长度。1.2 获得样条段将路径划分为n段，每段路径用一个多项式来表示。1.3 定义样条段函数每个样条段 i 都有沿着参考线的累加距离did_idi。每段的路径默认用5介多项式表示。l=fi(...
2019-08-04 16:20:15
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原创 ubuntu 为USB串口绑定固定的设备名
参考下固定USB串口设备号（防止设备重复挂载、保证对外接设备信息稳定读取）linux下多个usb设备固定名称方法为 USB设备绑定固定的设备名最近,研究下了如何在linux绑定串口号,不然每次插拔后串口号可能变,就特别麻烦.在csdn上参考了一些博客发现了两种方式,但都有各自的弊端.1. 串口信息查询查看有哪些串口python -m serial.tools.list_ports ...
2019-03-17 16:07:24
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1
原创 尝试创建node,发布topic和tf消息
1. 创建文件夹在catkin_ws/src 下创建project文件夹$ cd catkin_ws/src$ catkin_create_pkg my_first_pkg roscpp rospy std_msgs之后在/src会生成一个文件夹my_first_pkg，内部有一个src文件夹和一个CMakeLists.txt和package.xml文件2. 在/src/my_fi...
2019-03-14 15:32:27
490
转载 转载自博客 [robot motion planning介绍
转载自博客robot motion planning介绍 最近的学习顺序不对，至少要把机器人的的动力学部分完成，再来做运动规划的学习，这样搞得我的节奏有点不舒服。但是已经花了这么多时间，还是要记录一下。在今后的学习当中要尽量把运动规划的知识体系补全。可以看看自己之前相关的博客：Vrep 中RRT算法（ pat...
2019-03-14 15:12:50
253
原创 fake_localization 阅读笔记
参考ros wiki: fake_localizationROS与navigation教程-fake_localization( 1 ) Subscribed Topicstopic (/base_pose_ground_truth) 是这个fake_localization最主要的输入, 一般将其/base_pose_ground_truth修改为/odom, 内容一般为(odom -&...
2019-02-26 15:31:17
1401
原创 OdometryHelperRos类阅读
#include <base_local_planner/odometry_helper_ros.h>首先看其头文件,可以知道OdometryHelperRos类是base_local_planner局部规划器里起辅助功能的一个类,主要作用就是从/odom的topic中获取机器人的速度状态(包括线速度(x,y),和角速度z)TrajectoryPlannerROS局部规划器初始化...
2019-02-21 16:34:50
597
原创 安装navigaiton模拟器
安装rbx1之前需要安装一些前置安装包，参考网上资源sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-bringup \ ros-kinetic-turtlebot-create-desktop ? sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic...
2019-02-20 11:15:24
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原创 标定双目相机内参和IMU内参，以及相机到IMU的外参
1 双目相机标定相机获取图像帧率设置为4hz，低一点方便计算。然后通过rostopic获取相机topic，再降低发布频率即可。1.1 开启相机Run camera mynteye_wrapper_dcd MYNT-EYE-D-SDKsource wrappers/ros/devel/setup.bashroslaunch mynteye_wrapper_d display.launch...
2019-02-20 11:15:13
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原创 ros接入IMU数据，打包发布topic
1 串口读入IMU数据1.1 serial工具IMU接入ros系统可以使用I2C，串口或者其他方式实现，这里考虑使用usb转TTL解决。参考博客ROS使用官方包进行串口通信几点说明：在catkin_workspace/src 在创建package$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg imu_com std_msgs rospy roscp...
2018-12-17 21:19:39
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翻译 相机校准参数说明
翻译自https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/yaml-formats相机系统校准（camchain.yaml）该文件存储相机的内部和外部参数的校准以及IMU相对于相机的空间和时间校准参数。每台摄像机都有以下参数：CAMERA_MODELcamera_model（pinhole / omni）（针孔、全向）intrinsics包含给定投...
2018-12-14 13:00:26
4407
空空如也
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