HKUST-Aerial-Robotics /grad_traj_optimizationPublic

1、这个代码不要通过git 下载（其他的我仿真过程直接git源码是ok的，不晓得这个是啥子原因），直接去github 中下载这个包的压缩包，这个下载时编译文件会缺失部分代码。我当时是sdf_tools 同级的cmake 文件缺失代码。

２、如果遇到报错nlopt相关，先安装，如果我们环境中已经安装了，还是报错，那么将src下的CMakeLists.txt 文件下使用查找和替换将NLopt改为nlopt。很大可能是这个原因。

３、如果遇到某些库没有安装，

比如报错    Could not find a package configuration file provided by "moveit_core" with any of the following names:
    moveit_coreConfig.cmake
    moveit_core-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-core

对于其他库，也是使用这个命令，注意替换后面的包的名字。

４、以下报错一定会存在，第三章的内容已经是17年的代码了，由于OpenCV的版本从 opencv2 到 opencv3 再到 opencv4 的升级过程中，对于 cv::Mat, CvMat 和 IplImage 之间的相互转换关系操作一直在变化中。源码编译的时候，需要根据实际的编译环境 opencv 的版本来调整相应的代码。

解决办法：将/home/cora/catkin_ws/src/third_party/sdf_tools/src/sdf_tools .cpp文件中的第第79行开始的

        boost::shared_ptr<urdf::Model> urdf_model(new urdf::Model());
        urdf_model->initString(GenerateSDFComputeBotURDFString());
        // Make the SRDF model
        boost::shared_ptr<srdf::Model> srdf_model(new srdf::Model());
        srdf_model->initString(*urdf_model, GenerateSDFComputeBotSRDFString());
        // Make the planning scene
        planning_scene_ptr_.reset();
        planning_scene_ptr_ = std::shared_ptr<planning_scene::PlanningScene>(new planning_scene::PlanningScene(urdf_model, srdf_model));

代码改为新的标准方式：

    	auto urdf_model = std::make_shared<urdf::Model>();
    	urdf_model->initString(GenerateSDFComputeBotURDFString());
    	// Make the SRDF model
    	auto srdf_model = std::make_shared<srdf::Model>();
    	srdf_model->initString(*urdf_model, GenerateSDFComputeBotSRDFString());
		// Make the planning scene
		planning_scene_ptr_ = std::make_shared<planning_scene::PlanningScene>(urdf_model, srdf_model);

５、现在编译已经是可以通过了。接下来可以按照github中的仿真命令进行仿真。

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本文参考了在OpenCV-3.4.9的环境中编译 Prometheus 和prometheus_px4（填坑实录）_beegreen的博客-CSDN博客感谢vslam专栏文章。