早起多学习-CSDN博客

原创 Grasp Pose Detection with Affordance-based Task Constraint Learning in Single-view Point Clouds

1.解决的问题Knowing how to grasp is generally more challenging than what to grasp for a robot.从单视角点云规划抓取的挑战性在于模型需要对RGB-D感知的不精确和不完整进行补偿。GPD方法在物体CAD模型未知的情况下直接从RGB-D传感信息中检测3DoF或6DoF抓取位姿，取得了很好的效果，而且在未知物体抓取上有很好的泛化性。与GPD抓取任意（any）物体不同的是，本文聚焦于物体操作任务中任务导向（task-specif

2021-08-22 21:57:08 645 2

原创 Grasp Pose Detection in Point Clouds

解决的问题论文提出了基于部分点云的抓取位姿计算方法GPD（Grasp Pose Detection）。该方法首先对点云体素化以实现压缩和去噪等预处理，然后获得感兴趣区域（Region of Interest, ROI），这个ROI 可以包含多个物体，或者是物体位置的近似估计。之后在 ROI 区域均匀随机采样 N 个抓取点，以该点所在的曲面法向作为候选抓取的朝向，并通过对该抓取进行旋转和平移扩充候选抓取的数量，用于寻找满足力闭合抓取的机器手 6DOF 位姿。最后每个抓取候选经过一个四层的CNN 分类器

2021-08-20 21:09:53 1319 1

原创 PointNetGPD: Detecting Grasp Configurations from Point Sets

解决的问题提出了一个端到端的抓取评估模型，能够从3D点云中输出机器人抓取配置。和基于手工设计深度特征和CNN的抓取评估方法相比，提出的PointNetGPD模型具有轻量化、能直接处理定位了夹持器配置的3D点云的特点。即使点云非常稀疏，也能很好地捕捉接触区域的几何结构。先前工作大多依赖2D输入或2.5D输入，很少考虑3D几何信息。论文的主要贡献：直接对3D点云进行集合分析评估抓取质量，和以前的基于CNN的方法相比，文章所提方法能更好地利用深度图像的三维信息，不需要手工设计的特征，即使点云稀疏也能够

2021-08-20 21:02:44 1366

原创 Learning Synergies between Pushing and Grasping with Self-supervised Deep Reinforcement Learning

解决的问题

2021-08-13 17:16:18 876

原创 Learning to See before Learning to Act: Visual Pre-training for Manipulation

1.解决的问题这篇文章采用迁移学习，将学习到的知识从一个被动的视觉任务（数据分布独立于智能体的决策）迁移到主动的机器人任务（数据分布依赖于智能体的决策）。在视觉任务上预训练能显著提高学习操作物体时的泛化性和采样效率。迁移模型的哪部分能带来提升呢？标准视觉模型的输出与操作任务中的affordance maps高度相关，直接从视觉网络迁移模型参数到affordance预测网络，使用少量经验训练微调affordance模型就可以达到更好的效果。作者发现直接从ImageNet上预训练的模型迁移潜在特征表示

2021-08-13 17:03:38 171

原创古月居ROS入门21讲——18.tf坐标系广播与监听的编程实现

1.如何实现一个tf广播器（broadcaster）定义TF广播器（TransformBroadcaster）创建坐标变换值发布坐标变换（sendTransform）#include <ros/ros.h>#include <tf/transform_broadcaster.h>#include <turtlesim/Pose.h>std::string turtle_name;void poseCallback(const turtlesim::

2021-08-10 20:12:11 457

原创古月居ROS入门21讲——16.参数服务器

ROS master中的参数服务器，是一个全局字典，保存各个节点之间的配置参数，各个节点可以全局访问。

2021-08-05 21:51:00 150

原创古月居ROS入门21讲——13-15.Server和Client的编程实现 & 服务数据的定义与使用

spin()是一个死循环，无法在spin当中单独判断内容，所以单独开一个线程去判断标志位的内容spin()当中会不断循环看是否有request进来，一旦有request进来会进入callback，callback会对全局标志位flag取反，显示请求数据和反馈数据C++中while既要判断请求队列，又要响应请求发送话题消息；python只能通过多线程实现自定义服务类型(1) 定义Person.srv文件request部分与response部分用---分开string nameuint8 ag

2021-08-05 21:15:41 525

原创古月居ROS入门21讲——10-12.Publisher和Subscriber的编程实现 & 话题消息的定义与使用

1.如何实现一个publisher初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定频率循环发布消息首先创建learning_topic功能包，其中roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为此功能包的依赖cd ~/my_ws/srccatkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2021-08-04 16:36:55 964 2

原创古月居ROS入门21讲——9.创建工作空间与功能包

1.创建功能包

2021-08-04 10:49:16 490

原创古月居ROS入门21讲——17.坐标转换

1.小海龟tf tree可视化控制第一只小海龟运动，第二只小海龟通过坐标变换跟随第一只小海龟运动安装示例功能包sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf启动节点roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch控制第一只小海龟运动rosrun turtlesim turtle_teleop_key查看tf tree，一共有三个坐标系，world坐标系表示仿真器坐标原点，左下角零点，不会变化；turtle1和tur

2021-08-03 11:15:52 583

原创 CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):

1.问题描述ROS编译包的过程出现如下问题：CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):Could not find a package configuration file provided by “moveit_core” withany of the following names:moveit_coreConfig.cmakemoveit_core-conf

2021-07-29 20:22:14 8881 7

原创 Ubuntu18.04安装ROS melodic

参考官网教程 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/UbuntuUbuntu18.04 安装ROS Melodic && Ros2 Dashing踩坑笔记1.假设已经装好了Ubuntu18.04，在正式安装前，更换软件源为中科大源。2.添加sources.list这一步将镜像添加到Ubuntu系统源列表中，推荐使用国内镜像源，下载速度比较快。sudo sh -c '. /etc/lsb-release && ech

2021-07-28 20:21:42 260

原创 YOLOv4文献阅读笔记

目录YOLOv4Object DetectorsBag of FreebiesBag of Specials如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入YOLOv4文章首先介绍了检测器的一般架构，然后将YOLOv4所综合的各种方法分为两部分内容介绍：bag of f

2020-07-17 22:04:59 455

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