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RSS订阅原创 avscode Codex登录错误解决：Token exchange failed: token endpoint returned status 403 Forbidden
【代码】vscode Codex登录错误解决：Token exchange failed: token endpoint returned status 403 Forbidden。
2026-07-29 12:06:13
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原创 机器人控制架构设计：将 Python 推理与 C++ 实时控制分离为独立 ROS2 节点
在机器人控制系统中，实时性要求高的硬件控制与非实时性的模型推理往往需要不同的处理策略。本文将探讨一种通过 ROS2 将 Python 推理节点与 C++ 控制节点分离的架构设计，实现异步、解耦且安全的机器人控制。或自定义PolicyObs消息频率：50Hz内容：机器人状态观测数据或自定义消息频率：事件驱动（收到 obs 后立即发布）内容：模型推理的动作指令。
2026-07-28 22:11:07
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原创 让指定的刚体（Body）保持水平，不要发生过大的 Roll 或 Pitch 倾斜,脚的姿态
摘要：将机器人脚部姿态控制奖励项(feet_orientation_l2)的权重系数从-0.02调整为-0.1。该奖励项通过计算踝关节(.ankle_roll.)与目标姿态的L2误差来优化脚部方向控制，权重增加将强化对脚部正确姿态的约束，使训练更注重脚部定位精度。
2026-07-27 14:04:55
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原创 reward,,当前位置离默认姿态有多远,,,,,降低脚落地时的冲击，让机器人走路更安静、更平顺。reward
这个 reward 和脚姿态（是否内翻）没有关系，它的作用是降低脚落地时的冲击，让机器人走路更安静、更平顺。
2026-07-15 14:50:26
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原创 sim2sim有问题action_scale的问题isaaclab训练的isaacsim里可以走，感觉挺好的，mujoco里机器人站都站不住(重要)
【代码】about action_scale taizhongyaole。
2026-07-14 17:20:44
39
原创 基本都改成了projected gravity放进 observation。,很少再直接使用 Euler angle。
EngineAI Gym（以及早期 legged_gym 的一些项目）很多都直接把 base angular velocity (omega) 和 Euler angle (eu_ang) 放进 observation。很少再直接使用 Euler angle。
2026-07-13 10:47:36
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原创 两个程序的区别不是 get_gravity_orientation() 不一样，而是传进去的 quat 已经不一样
【代码】两个程序的区别不是 get_gravity_orientation() 不一样，而是传进去的 quat 已经不一样。
2026-07-13 10:23:41
32
原创 Cosmos-Reason and Cosmos-Predict2.5 and Cosmos-Transfer2.5
Cosmos-Reason系列 是一个“推理大脑” (Reasoning VLM)。它的核心任务是理解视频并输出文本推理。它是一个视觉语言模型（VLM），能像人类一样，利用物理常识和先验知识，对观察到的视频场景进行有逻辑的推理、分析和决策。Cosmos-Predict2.5 是一个“世界模拟器” (World Simulator)。它的核心任务是生成视频来模拟和预测世界的未来状态。它能根据文本、图片或视频输入，生成符合物理规律的未来视频画面。简单来说，它是一个视频生成模型。
2026-06-30 11:16:31
41
原创 今天训练机器人出来后不动，原因是我的对称轴网络里的参数不一样
发现obs和critic的网两个里的参数不对称不一样。我复制obs到对称网络里就可以。
2026-06-29 18:29:43
32
原创 kp和kd值大小设置
kpkd选的组合更大，位置追踪更准确的前提是要在关节电机的能力和物理限制内，肯定不是无限制的。比如说调的过于大，运动经常撞到电流墙 肯定也是不行的。另外真机执行和观测都有延迟，调的太大估计对延迟的适应性也不好。更大的kpkd组合 关节位置跟踪更准确 但是相应的，运行时关节的冲击也更大 峰值电流也会更大。这是个很复杂的问题，还是尽量参考别人的kpkd吧，出现问题再微调。kp和kd设置很大，机器人也能练出来，也能sim2sim，这个为啥你们机器人要选择现在kd值呢？训练的时候kpkd要尽量小吗？
2026-06-19 08:57:20
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原创 ngc new deepstream9.0-----deepstream vlm vllm Cosmos-Reason2、Qwen-VLDeepStream9.0 在DeepStream中使用VLM
https://catalog.ngc.nvidia.com/search?filters=label%7CDeepStream%7Cpltfm_deepstream&orderBy=weightPopularDESC
2026-06-01 14:59:05
211
原创 deepstream vlm __deepstream_reference_apps是NVIDIA DeepStream SDK的官方参考应用集合，其中并行推理架构是实现高效多模型实时处理的核心技术。
deepstream_reference_apps 这个 GitHub 仓库里的示例没有放进 DeepStream SDK 自带的 sample_apps 里，主要是由它们的定位、体量和发布周期三个核心因素决定的。deepstream_reference_apps是NVIDIA DeepStream SDK的官方参考应用集合，其中并行推理架构是实现高效多模型实时处理的核心技术。🎯 定位不同：入门示范 vs. 复杂参考。
2026-06-01 14:44:36
55
原创 机器人脚踝软着陆
KP 和 KD 是直接在 YAML 配置文件中以列表形式为每个电机人工设定的常数值，在运行时通过 指令下发，并没有像宇树那样根据关节转动惯量进行在线计算或参数辨识。
2026-05-11 10:20:58
84
原创 ros2 action /server和发布订阅的区别是什么？
与订阅模式的区别：在纯订阅模式下，发布者（执行者）和订阅者（请求者）是解耦的。订阅者很难直接向一个特定的、正在运行的任务实例发送“取消”指令，通常需要引入另一个通信通道（如另一个主题或服务），使得架构复杂化。机制：Action 客户端可以向 Server 发送“取消目标”的请求，Server 收到后可以优雅地停止任务、释放资源。这是请求-响应模式天然具备的能力。对任务进行主动干预，例如取消一个正在执行的任务，或者查询其当前进度时，Action 模式提供了标准化的接口。
2026-03-10 09:45:56
94
原创 torch安装兼容版本cuda12.4-------简单明了（推荐）
✅ 推荐使用 PyTorch 官方预编译的 CUDA 版本（如 cu121），不要求系统安装完整 CUDA Toolkit。PyTorch 当前主要支持 CUDA 11.8 或 12.1。
2026-03-04 14:27:50
247
原创 matlab simulink 使用ros2 的sub和pub需要注意的事项，以及部署事项（注意事项）
那我我给到bus create 的输入线上的名称必须是这个名称，然后再buscreater里选择我自定义的msg（最终pub是什么就选择什么类型）然后再加上to vitual bus，选择非虚拟总线，数据类型继承auto，然后再到ros2 pub。1，需要注意的是使用public的时候输入的数据变量的名称必须和输出的msg数据保持一致。例如我自定义了一个msg，
2026-01-28 13:37:33
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原创 机器人强化学习原理讲解一：为什么policy输入里只有obs没有reward？训练循环过程原理（重要----------------------------------）
本文分析了强化学习训练循环中环境交互和策略更新的过程。在step()函数中，环境执行动作后通过compute_observations()和compute_rewards()生成新状态和奖励。训练循环中，策略仅接收观测(obs)作为输入，奖励(reward)用于后续的参数更新而非直接输入策略。经验数据(obs,action,reward,next_obs,done)被批量收集，通常在完整回合或批次训练后才更新策略，而非每个时间步都更新，这确保了策略验证的完整性。奖励通过梯度下降间接影响策略参数更新。
2025-08-29 09:35:55
177
原创 failed to open iris: /usr/lib/dri/iris_dri.so: cannot open shared object file:(运行mujoco的sim2sim程序报错)
find / -name libstdc++.so.6 2>/dev/nullsource ~/.bashrcexport LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6https://stackoverflow.com/questions/72110384/libgl-error-mesa-loader-failed-to-open-iris
2025-08-21 09:38:10
143
原创 奖励函数大问题01：这里的接触力在sim2real的时候是怎么获取的？被什么替代的（重要推荐）
这里的接触力函数是用来判断是否接触到地面，是仿真中使用的，在sim2real中没有用到，也不需要用到，因为他只是需要在仿真里训练，并且是为了让步态更好看一些而设定的，他就是为了训练固定动作的。所以在奖励函数一般有两种，第一种就是有观测值输入的，需要和外界指令进行交互的，第二种是没有观测值输入，是为了训练固定的动作。固定动作不能重复，例如踏步行走和双脚跳两个是有冲突的，只能保证一个动作状态。具体观测量在观测函数里去看那些是被观测量。
2025-08-14 10:31:39
141
原创 nvidia 驱动问题，nvidia-smi has falled because it couldn‘t communicate with the NvIDIA driver.
我之前输入nvidia-smi 电脑一切都是ok的，但是现在输入nvidia-smi，提示：NVIDIA-SMI has falled because it couldn’t communicate with the NvIDIA driver. make sure that the latest NVIDIAts driver installed and running.有人说是内核更新了，和当前的drive不匹配导致的，那么我如何禁止内和更新，并将内核给恢复了么？
2025-07-28 15:28:14
129
原创 ubuntu22.04 + isaac gym环境配置流程，并移植众擎的机器人到legged_gym，众擎是如何修改legged_gym变成自己的了（推荐）
本文汇总了在Ubuntu22.04系统下配置Isaac Gym环境的多个教程资源。内容包括：Ubuntu22.04系统的基础环境搭建、Isaac Gym的安装流程、以及使用该环境进行宇树G1机器人仿真训练的具体操作指南。这些资源详细记录了从系统配置到最终实现机器人仿真的完整步骤，为开发者提供了全面的参考方案。各教程通过不同平台（CSDN、知乎等）发布，涉及环境配置过程中的常见问题解决方案和注意事项，适合从事机器人仿真开发的研究人员和工程师参考使用。
2025-07-22 08:23:47
561
1原创 调试物理仿真稳定性问题--仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播
当将新机器人导入到 Isaac Lab 或设置新环境时，如果资产没有通过合理的仿真参数进行调优，仿真不稳定性往往会出现。在强化学习场景中，这通常会导致由于仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播。要在 Isaac Lab 中启用 OmniPVD 捕获，在启动 Isaac Lab 进程时，将相关的 kit 参数添加到命令行提示符中。如果发生这种情况，我们建议参考 关节和机器人仿真稳定性指南 ，该指南推荐了各种仿真参数和最佳实践，以实现机器人仿真中的更好稳定性。调试物理仿真稳定性问题。
2025-07-18 17:40:55
221
原创 使用强化学习开发一个智能机械臂遇到的问题总结（推荐）
因为训练franka机械臂默认的奖励函数就可以，而修改为piper机械臂就不行，肯定是参数问题，最后发现是训练不到位，然后修改了agent中的rsl_rl_ppo_cfy.py中的num_step_pre_env由24修改为48，修改了训练迭代次数位20000，修改了save_interval为200，训练后就可以了。2，问题2，训练完毕后夹抓抓取物体然后就丢掉，然后再抓起来，这种现象通过deepseek，发现可能是训练不到位，如果训练时间短，策略只学到“先闭合”就有奖励，后续不关心物体状态。
2025-07-09 18:23:06
330
原创 OrangePi_AI_Pro_昇腾怎么把系统烧录到SSD卡中
之前测试确定是需要下载ubuntu系统的balenaEtcher，然后在ubuntu下再给ssd安装ubuntu系统。
2025-07-02 09:33:50
122
原创 通常一个CMakeLists.txt需按照下面的流程
CMake构建系统的核心命令包括：project()定义项目名称，add_subdirectory()添加子目录。构建目标使用add_library()创建静态库或add_executable()生成可执行文件。include_directories()和link_directories()分别指定头文件和库文件路径。最后通过target_link_libraries()完成库文件链接。这些命令构成了CMake项目的基本框架，其中project()、include_directories()和link_di
2025-06-29 22:54:31
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原创 PermissionError: [Errno 13] Permission denied: ‘/dev/ttyACM0‘ sudo question
摘要： 用户遇到Python串口通信权限错误，无法打开/dev/ttyACM0设备（错误代码13）。通过执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0命令，赋予当前用户读写权限即可解决问题。该操作需管理员权限，适用于Linux系统下的串口设备访问授权。（45字） 精简版（27字）： 解决/dev/ttyACM0权限问题：执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0赋予读写权限。
2025-06-27 09:53:24
502
原创 rl continue tran
python3 scripts/rsl_rl/base/train.py --task RobotLab-Isaac-Velocity-Rough-Unitree-B2W-v0 --headless --checkpoint=/home/tianbot/isaacsim_ws/src/robot_lab/logs/rsl_rl/unitree_b2w_rough/2025-03-13_16-33-32/model_2999.pt --max_iterations=10000https://docs.tian
2025-06-18 08:56:08
98
原创 isaac sim中的调试插件-测试关节手否正常
在isaac sim4.5中，omnigraphts- controllers->joint position。在isaac sim4.2中，workflows - robota ssembler。对关节进行调试测试一下是否正常，可以用用下面的工具进行。或 physic inspector。
2025-06-03 09:08:45
142
原创 E: Unable to locate package ros-humble-plotjuggler-ros
please use:sudo snap install plotjuggler
2025-05-23 08:36:29
482
原创 isaac sim方正中几个坑总结
5，在Isaacsim4.5中，最后用isaacsim4.2生成的usd测试机械臂仿真，如果不按play，那么仿真的时候用isaacsim自带的工具insert ，是可以对机械臂进行控制的，但是如果按了play，则机械臂控制就有问题，尤其是在joint2的位置，而不是别人说的要加重力什么的，因为加载成熟的机器狗，它本身有mass等数据的。4，在isaac 4.5生成的机械臂usd模型文件，是有usd加配置文件，加载usd后发现不能用insert正常控制机械臂，2，机器狗的狗腿站立不起来。
2025-05-22 11:34:42
373
原创 两种基于端到端的机械臂控制模型（推荐入门学习）
参考链接：https://blog.csdn.net/iamjackjin/article/details/144534904。两种模型的单臂抓取任务，具身智能VLA方向模型fine-tune（单臂）openVLA和RDT。
2025-05-14 09:20:56
313
原创 Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器,创建关节树Articulation
在Stage中，按下Ctrl，先选中父杆件Parent Link（此处为body）再选中子杆件Child Link（此处为right_wheel），随后选中Create->Physics->Joint->Revolute Joint，创建一个新的Joint对象，并重命名为right_wheel_joint，并修改转动轴系（）使得轮子的旋转正确。
2025-05-10 15:36:25
923
一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之
2023-04-03
文件同名代码，修改两个文件夹中文件的名称，让文件对应起来，程序亲测好用
2022-04-28
神经网络预测天气的气温数据集免费资源
2022-01-01
网上花店管理系统完整代码，大作业学生毕设参考学习
2021-05-12
android扫一扫查询excel，扫一扫查询数据库数据
2021-02-19
javaweb管理系统，大学就业信息管理系统源码，毕业设计参考必看，毕业生必看，附完整源码何运行截图
2021-08-08
Deepstream里如何如何调用多个模型？
2022-09-06
no model name “PIL“ and Command “/usr/bin/python3 -u -c “import setuptools, tokenize,错误的解决方法
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