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RSS订阅原创 借助生成式 AI 加快创作速度,通过快速构建 Omniverse 扩展程序，您可以直接在 USD Composer 中连接首选的生成式 AI 智能体并与之交互。或者，您也可以使用由 LLM 提供支持的
通过快速构建 Omniverse 扩展程序，您可以直接在 USD Composer 中连接首选的生成式 AI 智能体并与之交互。或者，您也可以使用由 LLM 提供支持的 OpenUSD 开发方法，为您的工作流程提供强劲助力。
2023-12-03 15:20:12
151
原创 pip3升级更新，系统环境版本都一致，python3版本一致，但是pip3安装whl包，安装失败，什么原因？
升级pip3即可：pip3 install --upgrade pip。报错：平台不支持，和系统平台不兼容。升级以后即可正常安装。
2023-12-03 10:30:05
181
原创 下载的ros工程如何运行，ros项目运行方法
回到原终端，先进入launch文件夹，再运行usb_cam中的launch文件，如果可以成功运行看到图像则安装成功1.下载usb_cam并配置环境。回到原终端，先进入launch文件夹，再运行launch文件夹，如果可以成功运行就可以看到图像，则安装成功。4.这里值得注意的是可能会出现一个错误，在roslaunch的时候，我就是出现了这样的错误。这里刚开始我克隆会出现克隆不了的问题，后面多试了几遍就可以了。打开一个新终端，直接就在主目录打开就可以，没必要进入工作空间。重要的步骤已经标黑，然后。
2023-12-01 14:58:09
466
原创 手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真，通过stl模型转为isaac sim支持的格式
手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真①。讲解了通过stl模型转为isaac sim支持的格式。仿照这个过程，后续做一个无人机飞行的场景。
2023-11-30 22:20:00
431
原创 ros来保存图像和保存记录视频的方法---gmsl相机保存视频和图片
在这个命令中，/path/to/folder/是你想要保存图片的文件夹路径。image%04d.jpg是保存的图片文件名格式，其中%04d会被替换为图片的序号。rosrun image_view image_view image:=/myimg_topic这个命令只是用来查看图像的，它并不会保存图像。如果你想要保存图像，你需要使用image_saver节点，并指定保存路径。这个过程录制的bag包比较大，大概几秒就到几G了，所以这个适合内存很大，应该是bag包本身有一些额外的信息吧。
2023-11-30 16:31:38
619
原创 onnx.onnx_cpp2py_export.checker.ValidationError:you model ir_version is higher than the checker
还可能报你的onnx版本问题，例如：onnx.onnx_cpp2py_export.checker.ValidationError:you model ir_version is higher than the checker。方法：应该查看你的onnx版本。不要低于1.10.0，如果你是1.6.0的onnx版本，那么你需要将升级为1.10.0，直接pip3 install onnx ==1.10.0。
2023-11-29 17:02:32
328
原创 jetson如何安装onnxsim，Failed to build onnxsim或者是no module named ‘onnxsim‘
这里需要注意你的cmake版本，旧版本1.18.3不行，我将cmake升级为3.27.5就可以，直接pip3 install cmake == 3.27.5。安装onnxsim失败的原因就是cmake版本太低了。方法：直接pip3 install onnxsim。
2023-11-29 17:01:50
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原创 yolov8的pt模型转onnx的时候，报错valuError: unsupported onnx opset version:16
1，关于报错valuError: unsupported onnx opset version:16。方法：你可以设置参数 --opset 12。我和你有同样的问题，我已经解决。
2023-11-29 17:00:20
721
原创 小目标检测的福音 | 一文全览3年来Transformer是怎么在小目标领域大杀四方的？
本综述介绍了自2020年至2023年开展的超过60项关于Transformer模型在SOD任务中的研究，这些研究涵盖了各种检测应用，包括通用图像、航拍图像、医学图像、主动毫米波图像、水下图像和视频中的小目标检测。作者还编制并呈现了一份适用于SOD的12个大规模数据集的列表，这些数据集在先前的研究中被忽视了，并使用流行的指标如均值平均精度（mAP）、每秒帧数（FPS）、参数数量等来比较已调研的研究的性能。综述地址：https://github.com/arekavandi/Transformer-SOD。
2023-11-29 14:16:44
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原创 DeepStream系列之rtmpsink功能，rtsp转rtmp，opencv读取rtsp图像处理后推流rtmp
了解到一个更好的流媒体开源项目，是中国人写的，项目地址 https://github.com/ossrs/srs，有兴趣的可以尝试下，实时性更快。实时性没要求，可以用下面的opencv。
2023-11-29 09:27:48
434
原创 Isaac Sim：使用 Replicator Composer 生成合成数据
训练感知模型需要大量多样的数据集。利用 Isaac Sim 的 Omniverse Replicator，开发者可以启动训练任务。在项目的早期阶段，合成数据可以加速概念验证或验证 ML 工作流。在开发周期的后期阶段，可以使用合成数据来增强真实数据，从而缩短训练产品模型的时间。Isaac Sim 内置了对域随机化的支持，允许更改纹理、颜色、照明和放置。它还支持不同类型的数据，包括边界框、深度和分割。开发者能够以 KITTI 格式输出数据集，从而更轻松地利用 NVIDIA 的 TAO 工具套件。
2023-11-28 09:01:00
815
原创 ttributeError: module ‘numpy‘ has no attribute ‘bool‘. `np.bool` was a deprecated alias for the buil
换成1.23.2版本后应该就可以解决这个问题了。所以我们需要将numpy换成1.23的版本。1.22或者1.24都容易出现这个问题。这个问题是由于numpy的版本问题。
2023-11-24 09:30:58
434
原创 pip安装python包到指定python版本下
1.命令行进入到指定python安装目录。比如我电脑上有python3.8也有python3.9。准备给python3.9安装指定的包。
2023-11-23 11:14:24
108
原创 ValueError: Format ‘jpg‘ is not supported (supported formats: eps, pdf, pgf, png, ps, raw, rgba, svg
yolov8训练报错：ValueError: Format ‘jpg’ is not supported (supported formats: eps, pdf, pgf, png, ps, raw, rgba, svg。也可以根据项目提示的版本进行固定版本的安装。
2023-11-23 10:04:03
30
原创 yoloV8训练自己的数据集合,资源链接，需要输入命令安装U神自己的库，里面是一些需要的三方库：pip install ultralytics，没看错，就是这个命令default.yaml
其中指令yolo直接用，它不是文件夹。yoloV8训练自己的数据集合资源。
2023-11-21 17:23:03
68
原创 两种典型的雷达框架，traditional chain （待深入了解）和Capon Beamforming Chain（已经了解）
如图1所示，第1种是被称作“traditional chain”, 它的处理思路是adc数据作range-FFT，再到doppler-FFT，构建range-Dopper map，再到cfar，最后对候选点作angle-FFT，当然，这是最经典的framework，这其中的每个环节可以用更高级的信号处理方法替换，比如angle-FFT这个环节，完全可以用其他方法替换，以求更好的角度性能，不过这一切都是基于建立了framework之后。
2023-11-21 08:49:28
41
原创 weights变量就是波束形成的权重，也就是我们通常所说的“波束”。这些权重用于在给定的方向上对接收到的信号进行加权，以便最大化期望信号的增益并最小化噪声和干扰。这就是所谓的波束形成
weights变量就是波束形成的权重，也就是我们通常所说的“波束”。这些权重用于在给定的方向上对接收到的信号进行加权，以便最大化期望信号的增益并最小化噪声和干扰。这就是所谓的波束形成。weights：大小为（num_ant）的1D数组，包含给定输入数据的Capon权重。
2023-11-20 17:34:54
21
原创 openradar中最后跟踪的解释
其中ranges是最后得到的距离数组标号数组，azimuths是最后得到角度数组标号数组，其中dopplers是具体的强度值。
2023-11-20 10:06:53
37
原创 导向矢量（Steering Vector）和束波权重
在单目标情况下，波束形成的目的是要将主波束指向目标方向，以便获得最大的信号增益。多目标波束形成的一个关键挑战是如何在保持对某个目标的高增益的同时，还能抑制来自其他方向目标的干扰。波束形成算法会对接收到的信号进行相应的时间延迟（或者相位校正），以便使来自同一方向的信号能够在阵列输出端相干叠加，增强信号接收的方向性。：在多目标跟踪中，波束可以通过改变天线阵列的权重和相位分配来指向不同的目标，这被称为波束指向。：形成的波束内的信号被送入后续的处理模块中，进行信号检测、参数估计和目标识别等处理。
2023-11-20 09:59:52
70
原创 AOA Estimation和DOA Estimation的关系---AOA（Angle of Arrival）和DOA（Direction of Arrival）
AOA（Angle of Arrival）和DOA（Direction of Arrival）实际上是同一概念的不同称呼1。它们都指的是空间信号的到达方向，也就是各个信号到达阵列参考阵元的方向角12。在信号处理中，我们通常需要估计这个到达角，以确定信号源的位置2。对于3D空间来说，DoA（或AoA）包括（θ，φ）。对于一个2D平面来说，DoA即为方位角θ3。目前基于DoA的定位技术都是在2D平面的基础上进行的，此时DoA即为方位角θ3。
2023-11-17 08:10:05
47
原创 雷达中DBF算法的过程，以及重要概念波束形成向量和形成波束的理解
然后，对于角度范围中的每个角度，它计算了一个波束形成向量，形成了一个波束，并计算了功率谱。最后，它找出了功率谱中的最大值，对应的角度就是估计的信号到达角度¹²。功率谱是通过对信号进行傅里叶变换，然后取得到的幅度谱的模平方，再除以信号的持续时间来估计的⁴。在数字波束形成（DBF）中，我们会计算输出信号在各个可能的到达角度上的功率谱。：然后，我们将每个天线元素接收到的信号乘以对应的波束形成向量，然后将这些结果相加，得到一个形成的波束。：最后，我们会找出功率谱中的最大值，对应的角度就是我们估计的信号到达角度。
2023-11-16 16:37:06
174
原创 目标检测，行人检测，出现了检测框和人物不在一起的情况，怎么解决---一定是配置文件的原因
结局复制所有orin的程序到nx就可以运行，最后对比配置文件发现是配置文件里不一样。今天测试发现人物检测有结果输出，但是发现检测出来的检测框和人物不匹配。dstest3_config.xml里的tiler不一样。但是奇怪的的是在orin中可以。
2023-11-14 19:59:51
200
原创 雷达两发四收和三发四收，如何进行数据的分割，以及天线进行天线虚拟化，拓展虚拟天线
如果radar_cube的形状是(n, m, p)，那么结果的形状将是(n/2, 2m, p)radar_cube的形状是(n, m, p)，那么结果的形状将是(n/3, 3m,这意味着在x轴上元素数量减少到原来的1/3，而在y轴上元素数量增加三倍。
2023-11-14 11:14:42
55
原创 汽车FMCW毫米波雷达信号处理流程(推荐---基础详细---清楚的讲解了雷达的过程---强烈推荐）------假设每个Chirp采集M个样本点
结论：产生多个IF信号。如下图所示，有 4 个 Rx 通道，每个 Tx 将进行混合，这些通道中的每一个都产生一个 IF 信号，该信号将被相应地采样，然后一起送到后处理DSP中进行各种FFT操作。雷达通过接收不同物体的发射信号，并转为IF信号，利用傅里叶变换将产生一个具有不同的分离峰值的频谱，每个峰值表示在特定距离处存在物体。毫米波雷达在进行多目标检测时，TX发射一个Chirp，在不同距离下RX会接收到多个反射Chirp信号（仅以单个chirp为例）。即：多目标下，Range-FFT的输入是几个IF信号？
2023-11-13 11:30:58
365
原创 雷达成像和图像相机捕捉成像的区别----
雷达成像：SAR成像不同于传统的光学CCD成像，一次性形成二维图像。SAR成像的二维是分开的，分为距离向和方位向（就二维成像而言，SAR层析成像的三维性后续再讲）。因此SAR成像主要包含两个步骤：距离向聚焦与方位向聚焦。相机捕捉：电子衍射其实就是物质的实空间FFT变换后的倒易空间，在垂直于电子束方向的投影（因为CCD相机捕捉到的是二维平面，一般宏观物质和其倒易空间是三维的）
2023-11-13 09:20:43
33
原创 organize(raw_frame, num_chirps, num_rx, num_samples):对最后一个维度进行fft，是距离信息吗？但是最后一个是采样值，是信号强度吧？
对于这个三维数组，最后一个维度（即num_samples）确实是采样值，它代表了信号的强度1。这是因为雷达发射的信号在遇到目标后会反射回来，而这个反射信号的延迟时间可以用来计算目标的距离1。在雷达信号处理中，organize(raw_frame, num_chirps, num_rx, num_samples)函数是用来整理原始数据的12。这个函数会将原始数据整理成一个三维数组，其维度为(num_chirps, num_rx, num_samples)12。num_rx是接收天线的数量1。
2023-11-10 17:04:26
29
原创 雷达信号处理框架，中远距离和近距离处理的框架（启发---推荐多看）＞ 需要特别注意的是一个chirps发送出来后，可以产生多个samples被接收天线接收
第２种是“Capon Beamforming Chain”， 其处理思路是对adc数据作range-FFT，然后角度为使用capon，以构建range-Azimuth map，再到cfar，对候选点作elevation BF 以及Doppler-FFT。第1种是被称作“traditional chain”, 它的处理思路是adc数据作range-FFT，再到doppler-FFT，构建range-Dopper map，再到cfar，最后对候选点作angle-FFT．。
2023-11-10 14:50:43
75
原创 雷达得基本概念--关键词--organize(raw_frame, num_chirps, num_rx, num_samples)
是指的两个或多个波动现象（如电磁波或声波）在空间中的相对位置或阶段的差异，而不是频率或振幅的差异。相位差是指两个或多个周期性信号在其周期中的相对位置或阶段的差异。这与频率（信号每秒钟的周期数）和振幅（信号的大小或强度）无关。例如，如果我们有两个频率和振幅都相同的信号，但一个信号比另一个信号提前半个周期，那么我们就可以说这两个信号的相位差是180度。这是因为一个信号在达到其最大值时，另一个信号正在达到其最小值，因此它们在周期中的位置是不同的。：虚拟接收天线数量，发送天线*接收天线数量。
2023-11-08 14:20:03
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原创 调皮连续波：雷达入门系列文章（3）| FMCW TDMA MIMO 毫米波雷达信号处理入门教程（重要：基础二）
调皮连续波：雷达入门系列文章（3）| FMCW TDMA MIMO 毫米波雷达信号处理入门教程。
2023-11-08 11:28:20
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原创 x：angle of arrival in degrees y:sacaled amplitude，接收的到达角，以及接收到的信号的振幅，角度分辨率增加一倍，接收天线数量就会增加一倍（重要：基础一）
现在，让我们假设发射器在30度的角度发送一个信号，接收器接收到这个信号并测量其振幅。接收器发现这个信号的振幅为0.8（这是一个假设的值，实际的振幅值取决于许多因素，如发射功率、传播距离、频率等）。在这种情况下，我们可以在图表上标记一个点，其x坐标（到达角）为30度，y坐标（振幅）为0.8。通过这种方式，我们可以继续改变发射器的角度，并测量每个角度下信号的振幅，然后在图表上标记相应的点。这就是x轴为到达角度，y轴为振幅的图表的含义。希望这个例子能帮助你理解！接收器再次测量信号的振幅，发现这次的振幅为0.9。
2023-11-08 11:24:11
21
原创 range-doppler图中间有一条线，是静态分量？？这个静态分量，怎么理解
在Range-Doppler图中，中间的一条线通常表示静态分量，也就是雷达自身或者静止目标的回波¹²。这是因为雷达的工作原理是通过发送电磁波并接收其反射回波来检测目标。当目标相对于雷达静止或者雷达自身产生的回波时，由于没有相对运动，所以多普勒频移为零⁵，这就在Range-Doppler图上形成了一条静态线。
2023-11-07 10:17:35
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原创 雷达的一些开源地址项目合集--以及awr1642_dca1000读取数据
https://zhuanlan.zhihu.com/p/368040719
2023-11-01 09:40:36
45
原创 （推荐入门重要，git开源代码）IWR6843ISK+DCA1000EVM毫米波雷达波形数据采集-----DCA1000数据分析----讲解DCA1000数据采集
版权声明：本文为CSDN博主「Editorfree」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。原文链接：https://blog.csdn.net/kanpeila1963/article/details/130001012。IWR6843ISK+DCA1000EVM毫米波雷达波形数据采集。
2023-10-30 14:50:53
666
原创 线性可分和线性不可分的区别作用是什么？线性不可分用支持向量机和神经网络,高频率留下的是图像细节。低频率留下的是图像整体。通过滤波永远只会使图像失去更多的信息，而不是增加细节。
SVM通过使用所谓的“核技巧”将数据映射到更高维度的空间，使得原本在低维空间中线性不可分的数据在高维空间中变得线性可分。然而，需要注意的是，虽然SVM在处理复杂数据时非常有用，但它也可能会导致过拟合，特别是在选择不适当的核函数或参数时。如果你可以用一条直线（在二维空间）或一个平面（在三维空间）将这两种颜色的球完全分开，那么我们就说这些数据是线性可分的。例如，假设你有一个篮球场，红队的球员都在一个半场，蓝队的球员都在另一个半场，那么你可以用一条中线将他们分开。：然而，在现实生活中，数据往往不是线性可分的。
2023-10-30 11:34:38
39
原创 傅里叶在图像中的应用FFT算法---fft实战应用案例
电子衍射其实就是物质的实空间FFT变换后的倒易空间，在垂直于电子束方向的投影（因为CCD相机捕捉到的是二维平面，一般宏观物质和其倒易空间是三维的）傅里叶变换有哪些具体的应用。
2023-10-27 20:07:58
491
一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之
2023-04-03
文件同名代码，修改两个文件夹中文件的名称，让文件对应起来，程序亲测好用
2022-04-28
神经网络预测天气的气温数据集免费资源
2022-01-01
javaweb管理系统，大学就业信息管理系统源码，毕业设计参考必看，毕业生必看，附完整源码何运行截图
2021-08-08
网上花店管理系统完整代码，大作业学生毕设参考学习
2021-05-12
android扫一扫查询excel，扫一扫查询数据库数据
2021-02-19
Deepstream里如何如何调用多个模型？
2022-09-06
no model name “PIL“ and Command “/usr/bin/python3 -u -c “import setuptools, tokenize,错误的解决方法
2022-08-18
java类方法的设计需要注意什么？
2020-08-09
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