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RSS订阅原创 Cosmos-Reason and Cosmos-Predict2.5 and Cosmos-Transfer2.5
Cosmos-Reason系列 是一个“推理大脑” (Reasoning VLM)。它的核心任务是理解视频并输出文本推理。它是一个视觉语言模型（VLM），能像人类一样，利用物理常识和先验知识，对观察到的视频场景进行有逻辑的推理、分析和决策。Cosmos-Predict2.5 是一个“世界模拟器” (World Simulator)。它的核心任务是生成视频来模拟和预测世界的未来状态。它能根据文本、图片或视频输入，生成符合物理规律的未来视频画面。简单来说，它是一个视频生成模型。
2026-06-30 11:16:31
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原创 kp和kd值大小设置
kpkd选的组合更大，位置追踪更准确的前提是要在关节电机的能力和物理限制内，肯定不是无限制的。比如说调的过于大，运动经常撞到电流墙 肯定也是不行的。另外真机执行和观测都有延迟，调的太大估计对延迟的适应性也不好。更大的kpkd组合 关节位置跟踪更准确 但是相应的，运行时关节的冲击也更大 峰值电流也会更大。这是个很复杂的问题，还是尽量参考别人的kpkd吧，出现问题再微调。kp和kd设置很大，机器人也能练出来，也能sim2sim，这个为啥你们机器人要选择现在kd值呢？训练的时候kpkd要尽量小吗？
2026-06-19 08:57:20
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原创 ngc new deepstream9.0-----deepstream vlm vllm Cosmos-Reason2、Qwen-VLDeepStream9.0 在DeepStream中使用VLM
https://catalog.ngc.nvidia.com/search?filters=label%7CDeepStream%7Cpltfm_deepstream&orderBy=weightPopularDESC
2026-06-01 14:59:05
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原创 deepstream vlm __deepstream_reference_apps是NVIDIA DeepStream SDK的官方参考应用集合，其中并行推理架构是实现高效多模型实时处理的核心技术。
deepstream_reference_apps 这个 GitHub 仓库里的示例没有放进 DeepStream SDK 自带的 sample_apps 里，主要是由它们的定位、体量和发布周期三个核心因素决定的。deepstream_reference_apps是NVIDIA DeepStream SDK的官方参考应用集合，其中并行推理架构是实现高效多模型实时处理的核心技术。🎯 定位不同：入门示范 vs. 复杂参考。
2026-06-01 14:44:36
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原创 机器人脚踝软着陆
KP 和 KD 是直接在 YAML 配置文件中以列表形式为每个电机人工设定的常数值，在运行时通过 指令下发，并没有像宇树那样根据关节转动惯量进行在线计算或参数辨识。
2026-05-11 10:20:58
60
原创 ros2 action /server和发布订阅的区别是什么？
与订阅模式的区别：在纯订阅模式下，发布者（执行者）和订阅者（请求者）是解耦的。订阅者很难直接向一个特定的、正在运行的任务实例发送“取消”指令，通常需要引入另一个通信通道（如另一个主题或服务），使得架构复杂化。机制：Action 客户端可以向 Server 发送“取消目标”的请求，Server 收到后可以优雅地停止任务、释放资源。这是请求-响应模式天然具备的能力。对任务进行主动干预，例如取消一个正在执行的任务，或者查询其当前进度时，Action 模式提供了标准化的接口。
2026-03-10 09:45:56
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原创 torch安装兼容版本cuda12.4-------简单明了（推荐）
✅ 推荐使用 PyTorch 官方预编译的 CUDA 版本（如 cu121），不要求系统安装完整 CUDA Toolkit。PyTorch 当前主要支持 CUDA 11.8 或 12.1。
2026-03-04 14:27:50
207
原创 matlab simulink 使用ros2 的sub和pub需要注意的事项，以及部署事项（注意事项）
那我我给到bus create 的输入线上的名称必须是这个名称，然后再buscreater里选择我自定义的msg（最终pub是什么就选择什么类型）然后再加上to vitual bus，选择非虚拟总线，数据类型继承auto，然后再到ros2 pub。1，需要注意的是使用public的时候输入的数据变量的名称必须和输出的msg数据保持一致。例如我自定义了一个msg，
2026-01-28 13:37:33
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原创 机器人强化学习原理讲解一：为什么policy输入里只有obs没有reward？训练循环过程原理（重要----------------------------------）
本文分析了强化学习训练循环中环境交互和策略更新的过程。在step()函数中，环境执行动作后通过compute_observations()和compute_rewards()生成新状态和奖励。训练循环中，策略仅接收观测(obs)作为输入，奖励(reward)用于后续的参数更新而非直接输入策略。经验数据(obs,action,reward,next_obs,done)被批量收集，通常在完整回合或批次训练后才更新策略，而非每个时间步都更新，这确保了策略验证的完整性。奖励通过梯度下降间接影响策略参数更新。
2025-08-29 09:35:55
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原创 failed to open iris: /usr/lib/dri/iris_dri.so: cannot open shared object file:(运行mujoco的sim2sim程序报错)
find / -name libstdc++.so.6 2>/dev/nullsource ~/.bashrcexport LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6https://stackoverflow.com/questions/72110384/libgl-error-mesa-loader-failed-to-open-iris
2025-08-21 09:38:10
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原创 奖励函数大问题01：这里的接触力在sim2real的时候是怎么获取的？被什么替代的（重要推荐）
这里的接触力函数是用来判断是否接触到地面，是仿真中使用的，在sim2real中没有用到，也不需要用到，因为他只是需要在仿真里训练，并且是为了让步态更好看一些而设定的，他就是为了训练固定动作的。所以在奖励函数一般有两种，第一种就是有观测值输入的，需要和外界指令进行交互的，第二种是没有观测值输入，是为了训练固定的动作。固定动作不能重复，例如踏步行走和双脚跳两个是有冲突的，只能保证一个动作状态。具体观测量在观测函数里去看那些是被观测量。
2025-08-14 10:31:39
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原创 nvidia 驱动问题，nvidia-smi has falled because it couldn‘t communicate with the NvIDIA driver.
我之前输入nvidia-smi 电脑一切都是ok的，但是现在输入nvidia-smi，提示：NVIDIA-SMI has falled because it couldn’t communicate with the NvIDIA driver. make sure that the latest NVIDIAts driver installed and running.有人说是内核更新了，和当前的drive不匹配导致的，那么我如何禁止内和更新，并将内核给恢复了么？
2025-07-28 15:28:14
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原创 ubuntu22.04 + isaac gym环境配置流程，并移植众擎的机器人到legged_gym，众擎是如何修改legged_gym变成自己的了（推荐）
本文汇总了在Ubuntu22.04系统下配置Isaac Gym环境的多个教程资源。内容包括：Ubuntu22.04系统的基础环境搭建、Isaac Gym的安装流程、以及使用该环境进行宇树G1机器人仿真训练的具体操作指南。这些资源详细记录了从系统配置到最终实现机器人仿真的完整步骤，为开发者提供了全面的参考方案。各教程通过不同平台（CSDN、知乎等）发布，涉及环境配置过程中的常见问题解决方案和注意事项，适合从事机器人仿真开发的研究人员和工程师参考使用。
2025-07-22 08:23:47
542
1原创 调试物理仿真稳定性问题--仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播
当将新机器人导入到 Isaac Lab 或设置新环境时，如果资产没有通过合理的仿真参数进行调优，仿真不稳定性往往会出现。在强化学习场景中，这通常会导致由于仿真中的无效状态，NaN 在学习流程中传播。要在 Isaac Lab 中启用 OmniPVD 捕获，在启动 Isaac Lab 进程时，将相关的 kit 参数添加到命令行提示符中。如果发生这种情况，我们建议参考 关节和机器人仿真稳定性指南 ，该指南推荐了各种仿真参数和最佳实践，以实现机器人仿真中的更好稳定性。调试物理仿真稳定性问题。
2025-07-18 17:40:55
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原创 使用强化学习开发一个智能机械臂遇到的问题总结（推荐）
因为训练franka机械臂默认的奖励函数就可以，而修改为piper机械臂就不行，肯定是参数问题，最后发现是训练不到位，然后修改了agent中的rsl_rl_ppo_cfy.py中的num_step_pre_env由24修改为48，修改了训练迭代次数位20000，修改了save_interval为200，训练后就可以了。2，问题2，训练完毕后夹抓抓取物体然后就丢掉，然后再抓起来，这种现象通过deepseek，发现可能是训练不到位，如果训练时间短，策略只学到“先闭合”就有奖励，后续不关心物体状态。
2025-07-09 18:23:06
322
原创 OrangePi_AI_Pro_昇腾怎么把系统烧录到SSD卡中
之前测试确定是需要下载ubuntu系统的balenaEtcher，然后在ubuntu下再给ssd安装ubuntu系统。
2025-07-02 09:33:50
121
原创 通常一个CMakeLists.txt需按照下面的流程
CMake构建系统的核心命令包括：project()定义项目名称，add_subdirectory()添加子目录。构建目标使用add_library()创建静态库或add_executable()生成可执行文件。include_directories()和link_directories()分别指定头文件和库文件路径。最后通过target_link_libraries()完成库文件链接。这些命令构成了CMake项目的基本框架，其中project()、include_directories()和link_di
2025-06-29 22:54:31
96
原创 PermissionError: [Errno 13] Permission denied: ‘/dev/ttyACM0‘ sudo question
摘要： 用户遇到Python串口通信权限错误，无法打开/dev/ttyACM0设备（错误代码13）。通过执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0命令，赋予当前用户读写权限即可解决问题。该操作需管理员权限，适用于Linux系统下的串口设备访问授权。（45字） 精简版（27字）： 解决/dev/ttyACM0权限问题：执行sudo chmod 666 /dev/ttyACM0赋予读写权限。
2025-06-27 09:53:24
497
原创 rl continue tran
python3 scripts/rsl_rl/base/train.py --task RobotLab-Isaac-Velocity-Rough-Unitree-B2W-v0 --headless --checkpoint=/home/tianbot/isaacsim_ws/src/robot_lab/logs/rsl_rl/unitree_b2w_rough/2025-03-13_16-33-32/model_2999.pt --max_iterations=10000https://docs.tian
2025-06-18 08:56:08
92
原创 isaac sim中的调试插件-测试关节手否正常
在isaac sim4.5中，omnigraphts- controllers->joint position。在isaac sim4.2中，workflows - robota ssembler。对关节进行调试测试一下是否正常，可以用用下面的工具进行。或 physic inspector。
2025-06-03 09:08:45
136
原创 E: Unable to locate package ros-humble-plotjuggler-ros
please use:sudo snap install plotjuggler
2025-05-23 08:36:29
480
原创 isaac sim方正中几个坑总结
5，在Isaacsim4.5中，最后用isaacsim4.2生成的usd测试机械臂仿真，如果不按play，那么仿真的时候用isaacsim自带的工具insert ，是可以对机械臂进行控制的，但是如果按了play，则机械臂控制就有问题，尤其是在joint2的位置，而不是别人说的要加重力什么的，因为加载成熟的机器狗，它本身有mass等数据的。4，在isaac 4.5生成的机械臂usd模型文件，是有usd加配置文件，加载usd后发现不能用insert正常控制机械臂，2，机器狗的狗腿站立不起来。
2025-05-22 11:34:42
359
原创 两种基于端到端的机械臂控制模型（推荐入门学习）
参考链接：https://blog.csdn.net/iamjackjin/article/details/144534904。两种模型的单臂抓取任务，具身智能VLA方向模型fine-tune（单臂）openVLA和RDT。
2025-05-14 09:20:56
307
原创 Nvidia Isaac Sim组装机器人和添加传感器,创建关节树Articulation
在Stage中，按下Ctrl，先选中父杆件Parent Link（此处为body）再选中子杆件Child Link（此处为right_wheel），随后选中Create->Physics->Joint->Revolute Joint，创建一个新的Joint对象，并重命名为right_wheel_joint，并修改转动轴系（）使得轮子的旋转正确。
2025-05-10 15:36:25
917
原创 isaacsim基础基础教程，以及如何添加fixedjoint，在Isaacsim中什么是prim，什么是xform
在Isaac Sim所使用的USD体系中，基本对象被称为"Prim" ，简而言之，“Prim” 在 USD 中是用来组织场景数据的基本单元，"Prim"可以包含其他 “Prim” 和属性Property，用于构建场景的层次结构和存储数据。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，“Xform” 是一种特殊的 “prim”，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。依次选择Create->Xform来创建一个基本的Xform，这个Xform默认是在World（defaultPrim）下。
2025-05-09 10:38:26
492
原创 ros2的基本使用以及框架介绍（ros2入门基础）
ros2 pkg create learning_pkg_py //创建名称为learning_pkg_py的功能包；这里只是单纯的创建了一个功能包。4，编译和运行功能包，使用colcon build指令编译一下项目，就可以看到功能包被编译（记得source一下）可以创建多个功能包（不同的功能模块可以创建不同的功能包，到时候启动的时候可以找到功能包，然后启动）创建好的功能包包含自己的程序src目录，以及Cmakelist等。1，创建一个文件夹，然后创建一个空的工程。3，在src下面创建创建功能包。
2025-04-27 11:48:44
144
原创 isaac lab install
https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html#installing-isaac-lab
2025-04-23 11:33:43
187
原创 安全模式下安装nvidia drive，太详细了
如果重启电脑后黑屏了，可以在ubuntu的引导界面，通过上下键使得光标选中“ubuntu”，然后按“e”键进入，在开头为"liunx"那一行的"quiet splash —“处删去”—“，后面加上"nomodeset”。会弹出“input password:”，建议只输入一个数字，比如“0”，输入后是看不到的。5.2蓝屏的perform mok managemnet（以下是手机拍照，会有点模糊），通过上下键选择，Enter键确认。第二条指令，输入到"NVI"后可以直接按TAB键，自动补全。
2025-04-22 16:25:23
1394
原创 isaacsim5.0安装，isaacsim4.5安装，isaaclab安装，install isaac sim-安装看着一篇文章就够了4.5和4.2安装及运行报错解决（推荐）
1,install Nvidia driveversion:550set in softupdates2,install cudahttps://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive3,install ominivers4,install isaac simhttps://blog.csdn.net/qq_46095529/article/details/139608441
2025-04-22 00:08:39
1459
一款实现了消息推送协议 MQTT v3.1 的开源消息代理软件，提供轻量级的，支持可发布/可订阅的的消息推送模式，使设备对设备之
2023-04-03
文件同名代码，修改两个文件夹中文件的名称，让文件对应起来，程序亲测好用
2022-04-28
神经网络预测天气的气温数据集免费资源
2022-01-01
网上花店管理系统完整代码，大作业学生毕设参考学习
2021-05-12
android扫一扫查询excel，扫一扫查询数据库数据
2021-02-19
javaweb管理系统，大学就业信息管理系统源码，毕业设计参考必看，毕业生必看，附完整源码何运行截图
2021-08-08
Deepstream里如何如何调用多个模型？
2022-09-06
no model name “PIL“ and Command “/usr/bin/python3 -u -c “import setuptools, tokenize,错误的解决方法
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java类方法的设计需要注意什么？
2020-08-09
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