自动驾驶路径算法系列：Dijkstra算法（含代码）

自动驾驶路径算法系列：Dijkstra算法

Dijkstra算法是一种由荷兰计算机科学家Edsger W. Dijkstra在1959年发明的，用于解决给定的源顶点到图中所有其他顶点的最短路径的问题。

以下是算法的具体步骤：
初始化：对所有节点，设起点到自己的距离为0，到其他所有点的距离为无穷大。
确定当前最短路径：从尚未处理的节点中选择距离最小的节点。通过不断重复这一步，我们将持续扩展覆盖图中的节点。
更新路径长度：更新当前节点所有邻居的 tentative distance。通过对比已知的距离和新计算（当前节点距离 + 当前节点到邻居的距离）的距离，将tentative distance设为其中最小的。
标记为已处理：当一个节点的所有邻居都被更新后，标记这个节点为已处理。处理过的节点不再会被处理。
重复步骤：重复步骤2和3，直到所有的节点都被处理（这个算法不适用于含有负权边的图，因为这会导致算法陷入无限循环）。
这就是Dijkstra算法的主要步骤。它使用了广度优先搜索解决了权重为正的有向图或无向图的单源最短路径问题。算法在每一步都保证从起点到每个已访问节点的最短路径的长度都是当前已知的最短路径。

Dijkstra算法在实际中有广泛的应用，例如网络路由协议就是其主要应用领域。除此之外，像谷歌地图这样的应用中，也可能会用到这个算法来帮助用户规划从一个地点到另一个地点的最短路径。此外，在物流、供应链、交通工程等众多领域，Dijkstra算法都发挥着重要作用。

下面是基础的代码实现：

import sys
import heapq

def dijkstra(graph, start):
    n = len(graph)
    distances = [sys.maxs