NMEA 语句解析

NMEA是National Marine Electronics Association（美国国家海事电子协会）的缩写。该协会是一家专门从事海洋电子设备方面研究的机构，它制定了关于GPS（全球定位系统）电子设备之间的通信接口和协议的NMEA标准。

NMEA-0183协议是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。

2023年北斗三号系统备份卫星已经发射，至此北斗二号三号系统已经完全建成，2025年大陆境内将全面调整为北斗优先。之前不管高通平台，以及其他的一些国内生产GNSS芯片的厂商，一般的策略都是GPS优先，随后加上北斗。但是2025年要全面推进北斗优先策略。

GGA语句是关于
    主要数据；UTC时分秒，经纬度，GPS状态，卫星数量，高程，差分延时，基站号
    第七个参数，0表示无效解，1表示单点定位，2表示伪距差分，4表示固定解，5表示浮动解
$GNGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)*hh(CR)(LF)
1 UTC 时间，格式为 hhmmss.ss；
2 纬度，格式为 ddmm.mmmmm（度分格式）；
3 纬度半球，N 或 S（北纬或南纬）；
4 经度，格式为 dddmm.mmmmm（度分格式）；
5 经度半球，E 或 W（东经或西经）；
6 GPS 状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位；
7 正在使用的用于定位的卫星数量（00~12）
8 HDOP 水平精确度因子（0.5~99.9）
9 海拔高度（-9999.9 到 9999.9 米）
10 大地水准面高度（-9999.9 到 9999.9 米）
11 差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，非差分定位，此项为空）
12 差分参考基站标号（0000 到 1023，首位 0 也将传送，非差分定位，此项为空)

GSA语句是关于
     定位模式（自动，手动定位，二维三维定位），
     定位模式下，使用的卫星编号（最多12个），包括当前使用的卫星编号，信噪比，以及集合因素（DOP）
     以及定位精度，HDOP水平精度因子，VDOP垂直精度因子，TDOP时间精度因子
     精度因子
     精度因子分等级99级，1-99级  精度因子40以上较差
1～2——理想——这是最高的信任级别，精度极高，信号比较好，卫星的几何分布都很好
2～3——极好——值得信任的级别，位置的测量相当精确，可以应用于绝大多数应用程序，但是有些非常敏感的应用程序就不行了
4～6——好——这是用来做商业应用的最低等级。位置的测量可以用来做线路导航建议。

超过6以上的，定位精度就很低了，不建议使用，而且还会存在位置漂移，静态抖动等多种问题。

GLL语句是关于地理位置信息
    南北半球经纬度（度度分分.分分分分），定位UTC时间（时时分分秒秒.秒秒秒）

GSV语句是关于搜星状况的（语句总数，语句编号，总卫星数量，卫星编号，俯仰角，方位角，载噪比等），关于GSV语句，多说一句，小日本的导航系统（QZSS），会显示到GPS系统内，编号一般都会是在190+

$GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,…<4>,<5>,<6>,<7>*hh<CR><LF>
<1> GSV语句的总数
<2> 本句GSV的编号
<3> 可见卫星的总数（00~12，前面的0也将被传输）
<4> PRN码（伪随机噪声码）（01~32，前面的0也将被传输）
<5> 卫星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）
<6> 卫星方位角（000~359度，前面的0也将被传输）
<7> 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫星时为空，前面的0也将被传输）
注：<4>,<5>,<6>,<7>信息将按照每颗卫星进行循环显示，每条GSV语句最多可以显示4颗卫星的信息。其他卫星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。

RMC语句是关于定位状态，解析出来的状态第三位，A表示有效定位，V表示无效定位
   主要数据，UTC时分秒年月日，速度航向，当前磁偏角和磁偏方向角 ，经纬度，速度，航向角

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>
<1> UTC时间，hhmmss（时分秒）格式
<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位
<3> 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<4> 纬度半球N（北半球）或S（南半球）
<5> 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）
<6> 经度半球E（东经）或W（西经）
<7> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<8> 地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）
<9> UTC日期，ddmmyy（日月年）格式
<10> 磁偏角（000.0~180.0度，前面的0也将被传输）
<11> 磁偏角方向，E（东）或W（西）
<12> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）

VTG语句是关于  速度方面的
$GPVTG,<1>,T,<2>,M,<3>,N,<4>,K,<5>*hh<CR><LF>
$GPVTG,359.95,T,,M,15.15,N,28.0,K,A04
<1> 以真北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<2> 以磁北为参考基准的地面航向（000~359度，前面的0也将被传输）
<3> 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）
<4> 地面速率（0000.0~1851.8公里/小时，前面的0也将被传输）
<5> 模式指示（仅NMEA0183 3.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效）
关于VTG语句
就是说：（国内某GNSS芯片厂商）
车辆行驶起来以后也是空的，只有以真北为参考基准的地面航向，这个数据是有的，以磁北为参考基准的地面航向，这个数据是没有的。
以磁北为参考基准的地面航向，这个值是否输出主要是受速度和定速精度影响，如果速度比较慢或者定速精度不好，速度会被认为不可靠，然后就不会输出，
在底层算法里面会进行过滤直接输出空值，防止有错误的输出。
这个主要是在算法那边判断的，定速精度是主要变量之一，定速精度自身又可能和信号质量有关，包括CN0、卫星分布状态、多径等等。
这个航向值的输出，有两个判断标准：一种可能速度很小，算法认为航向意义不大可以不输出；另一种是因为定速精度差（受CN0的影响，但不是CN0控制），就不会把结果输出

GST语句是关于 
    当前时间和卫星接收器的状态，输出定位标准差信息
    $GNGST,031801.00,2.0,,,,3.0,4.2,1.8*62
    UTC时间，导航过程量程输入标准偏差的RMS值，误差椭圆半长轴标准偏差，误差椭圆半短轴标准偏差，误差椭圆的半长轴方向（正北度），纬度误差标准差，经度误差标准差，高度误差标准偏差

ZDA语句是关于时间与日期的信息

NMEA GNSS定位状态
XXGGA：GPS状态(第七位数据：0=未定位，1=单点定位，2=伪距/SBAS，3=无效PPS，4=RTK固定，5=RTK浮动，6=正在估算，7=手动启动基准站，8=RTK宽巷解，9=伪距)
    XXGSA：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D
    XXGSA：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位
    XXRMC：定位状态，A=有效定位，V=无效定位