STM32驱动MPU6050三轴陀螺仪、加速度模块

最新推荐文章于 2024-05-01 00:17:04 发布
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分类专栏： STM32开发经历 文章标签： 单片机 stm32 嵌入式硬件 学习 STM32模块驱动
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_50669075/article/details/130068282
版权

简介：STM32F103C8T6驱动MPU6050三轴陀螺仪、加速度模块源码介绍。

开发平台：KEIL ARM

MCU型号：STM32F103C8T6

传感器型号：MPU6050

特别提示：驱动内可能使用了某些其他组件，比如delay等，在文末外设模板下载地址内有。

1积分源码下载地址在文末！！！

接口图：

使用举例：

#include <stdio.h>
#include "MPU6050.h"

int main()
{
	short gyro[3]; // 陀螺仪xyz
	short acce[3]; // 加速度xyz
	MPU6050_Init(); // 初始化
	while(1) {
		MPU6050ReadGyro(gyro); // 读取三轴陀螺仪
		MPU6050ReadAcc(acce); // 读取三轴加速度
		printf("gyro x:%d y:%d z:%d, acce x:%d y:%d z:%d\n", gyro[0], gyro[1], gyro[2], acce[0], acce[1], acce[2]);
		delayMs(1000);
	}
}

驱动源码：

IIC.c

#include "IIC.h"


#define GPIO_PORT_I2C	GPIOB					/* GPIO端口 */
#define RCC_I2C_PORT 	RCC_APB2Periph_GPIOB	/* GPIO端口时钟 */
#define I2C_SCL_PIN		GPIO_Pin_1				/* 连接到SCL时钟线的GPIO */
#define I2C_SDA_PIN		GPIO_Pin_0				/* 连接到SDA数据线的GPIO */

/* 定义读写SCL和SDA的宏，已增加代码的可移植性和可阅读性 */
#if 0	/* 条件编译： 1 选择GPIO的库函数实现IO读写 */
	#define I2C_SCL_1()  GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN)		/* SCL = 1 */
	#define I2C_SCL_0()  GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SCL_PIN)		/* SCL = 0 */
	
	#define I2C_SDA_1()  GPIO_SetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)		/* SDA = 1 */
	#define I2C_SDA_0()  GPIO_ResetBits(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)		/* SDA = 0 */
	
	#define I2C_SDA_READ()  GPIO_ReadInputDataBit(GPIO_PORT_I2C, I2C_SDA_PIN)	/* 读SDA口线状态 */
#else	/* 这个分支选择直接寄存器操作实现IO读写 */
    /*　注意：如下写法，在IAR最高级别优化时，会被编译器错误优化 */
	#define I2C_SCL_1()  GPIO_PORT_I2C->BSRR = I2C_SCL_PIN				/* SCL = 1 */
	#define I2C_SCL_0()  GPIO_PORT_I2C->BRR = I2C_SCL_PIN				/* SCL = 0 */
	
	#define I2C_SDA_1()  GPIO_PORT_I2C->BSRR = I2C_SDA_PIN				/* SDA = 1 */
	#define I2C_SDA_0()  GPIO_PORT_I2C->BRR = I2C_SDA_PIN				/* SDA = 0 */
	
	#define I2C_SDA_READ()  ((GPIO_PORT_I2C->IDR & I2C_SDA_PIN) != 0)	/* 读SDA口线状态 */
#endif

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_delay
*	功能说明: I2C总线位延迟，最快400KHz
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
static void IIC_delay(void)
{
	uint8_t i;

	/*　
	 	下面的时间是通过安富莱AX-Pro逻辑分析仪测试得到的。
		CPU主频72MHz时，在内部Flash运行, MDK工程不优化
		循环次数为10时，SCL频率 = 205KHz 
		循环次数为7时，SCL频率 = 347KHz， SCL高电平时间1.5us，SCL低电平时间2.87us 
	 	循环次数为5时，SCL频率 = 421KHz， SCL高电平时间1.25us，SCL低电平时间2.375us 
        
    IAR工程编译效率高，不能设置为7
	*/
	for (i = 0; i < 10; i++);
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_start
*	功能说明: CPU发起I2C总线启动信号
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_start(void)
{
	/* 当SCL高电平时，SDA出现一个下跳沿表示I2C总线启动信号 */
	I2C_SDA_1();
	I2C_SCL_1();
	IIC_delay();
	I2C_SDA_0();
	IIC_delay();
	I2C_SCL_0();
	IIC_delay();
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_start
*	功能说明: CPU发起I2C总线停止信号
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_stop(void)
{
	/* 当SCL高电平时，SDA出现一个上跳沿表示I2C总线停止信号 */
	I2C_SDA_0();
	I2C_SCL_1();
	IIC_delay();
	I2C_SDA_1();
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_send_byte
*	功能说明: CPU向I2C总线设备发送8bit数据
*	形    参：_ucByte ： 等待发送的字节
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_send_byte(uint8_t _ucByte)
{
	uint8_t i;

	/* 先发送字节的高位bit7 */
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{		
		if (_ucByte & 0x80)
		{
			I2C_SDA_1();
		}
		else
		{
			I2C_SDA_0();
		}
		IIC_delay();
		I2C_SCL_1();
		IIC_delay();	
		I2C_SCL_0();
		if (i == 7)
		{
			 I2C_SDA_1(); // 释放总线
		}
		_ucByte <<= 1;	/* 左移一个bit */
		IIC_delay();
	}
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_read_byte
*	功能说明: CPU从I2C总线设备读取8bit数据
*	形    参：无
*	返 回 值: 读到的数据
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t IIC_read_byte(u8 ack)
{
	uint8_t i;
	uint8_t value;

	/* 读到第1个bit为数据的bit7 */
	value = 0;
	for (i = 0; i < 8; i++)
	{
		value <<= 1;
		I2C_SCL_1();
		IIC_delay();
		if (I2C_SDA_READ())
		{
			value++;
		}
		I2C_SCL_0();
		IIC_delay();
	}
	if(ack==0)
		IIC_nack();
	else
		IIC_ack();
	return value;
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_wait_ack
*	功能说明: CPU产生一个时钟，并读取器件的ACK应答信号
*	形    参：无
*	返 回 值: 返回0表示正确应答，1表示无器件响应
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t IIC_wait_ack(void)
{
	uint8_t re;

	I2C_SDA_1();	/* CPU释放SDA总线 */
	IIC_delay();
	I2C_SCL_1();	/* CPU驱动SCL = 1, 此时器件会返回ACK应答 */
	IIC_delay();
	if (I2C_SDA_READ())	/* CPU读取SDA口线状态 */
	{
		re = 1;
	}
	else
	{
		re = 0;
	}
	I2C_SCL_0();
	IIC_delay();
	return re;
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_ack
*	功能说明: CPU产生一个ACK信号
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_ack(void)
{
	I2C_SDA_0();	/* CPU驱动SDA = 0 */
	IIC_delay();
	I2C_SCL_1();	/* CPU产生1个时钟 */
	IIC_delay();
	I2C_SCL_0();
	IIC_delay();
	I2C_SDA_1();	/* CPU释放SDA总线 */
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: IIC_nack
*	功能说明: CPU产生1个NACK信号
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_nack(void)
{
	I2C_SDA_1();	/* CPU驱动SDA = 1 */
	IIC_delay();
	I2C_SCL_1();	/* CPU产生1个时钟 */
	IIC_delay();
	I2C_SCL_0();
	IIC_delay();	
}

/*
*********************************************************************************************************
*	函 数 名: i2c_GPIO_Config
*	功能说明: 配置I2C总线的GPIO，采用模拟IO的方式实现
*	形    参：无
*	返 回 值: 无
*********************************************************************************************************
*/
void IIC_init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_I2C_PORT, ENABLE);	/* 打开GPIO时钟 */

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = I2C_SCL_PIN | I2C_SDA_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  	/* 开漏输出 */
	GPIO_Init(GPIO_PORT_I2C, &GPIO_InitStructure);

	/* 给一个停止信号, 复位I2C总线上的所有设备到待机模式 */
	IIC_stop();
}

IIC.h

#ifndef __I2C_H
#define __I2C_H

#include "main.h"

void IIC_start(void);
void IIC_stop(void);
void IIC_send_byte(uint8_t _ucByte);
uint8_t IIC_read_byte(uint8_t ack);
uint8_t IIC_wait_ack(void);
void IIC_ack(void);
void IIC_nack(void);
void IIC_init(void);

#endif

MPU6050.c

#include "MPU6050.h"
#include "IIC.h"


/**
  * @brief   写数据到MPU6050寄存器
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_WriteReg(u8 reg_add,u8 reg_dat)
{
	IIC_start();
	IIC_send_byte(MPU6050_WriteAddr);
	IIC_wait_ack();
	IIC_send_byte(reg_add);
	IIC_wait_ack();
	IIC_send_byte(reg_dat);
	IIC_wait_ack();
	IIC_stop();
}
/**
  * @brief   从MPU6050寄存器读取数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num)
{
	unsigned char i;
	
	IIC_start();
	IIC_send_byte(MPU6050_WriteAddr);
	IIC_wait_ack();
	IIC_send_byte(reg_add);
	IIC_wait_ack();
	
	IIC_start();
	IIC_send_byte(MPU6050_ReadAddr);
	IIC_wait_ack();
	
	for(i=0;i<(num-1);i++){
		*Read=IIC_read_byte(1);
		Read++;
	}
	*Read=IIC_read_byte(0);
	IIC_stop();
}


/**
  * @brief   初始化MPU6050芯片
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_Init(void)
{
	IIC_init();
	//在初始化之前要延时一段时间，若没有延时，则断电后再上电数据可能会出错
	DELAYClass.DelayMs(1000);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x00);	    //解除休眠状态
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07);	    //陀螺仪采样率，1KHz
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06);	        //低通滤波器的设置，截止频率是1K，带宽是5K
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00);	  //配置加速度传感器工作在2G模式，不自检
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);     //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
	MPU6050ReadID();
}

/**
  * @brief   读取MPU6050的ID
  * @param   
  * @retval  
  */
uint8_t MPU6050ReadID(void)
{
	unsigned char Re = 0;
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_WHO_AM_I,&Re,1);    //读器件地址
	if(Re != 0x68)
	{
		printf("MPU6050 dectected error!\n");
		return 0;
	}
	else
	{
		printf("MPU6050 ID = 0x%02X\n",Re);
		return 1;
	}
		
}
/**
  * @brief   读取MPU6050的加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadAcc(short *accData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_ACC_OUT, buf, 6);
    accData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    accData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    accData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}

/**
  * @brief   读取MPU6050的角加速度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData)
{
    u8 buf[6];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_GYRO_OUT,buf,6);
    gyroData[0] = (buf[0] << 8) | buf[1];
    gyroData[1] = (buf[2] << 8) | buf[3];
    gyroData[2] = (buf[4] << 8) | buf[5];
}


/**
  * @brief   读取MPU6050的原始温度数据
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050ReadTemp(short *tempData)
{
	u8 buf[2];
    MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
    *tempData = (buf[0] << 8) | buf[1];
}


/**
  * @brief   读取MPU6050的温度数据，转化成摄氏度
  * @param   
  * @retval  
  */
void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature)
{
	short temp3;
	u8 buf[2];
	
	MPU6050_ReadData(MPU6050_RA_TEMP_OUT_H,buf,2);     //读取温度值
  temp3= (buf[0] << 8) | buf[1];	
	*Temperature=((double) temp3/340.0)+36.53;

}

MPU6050.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "main.h"



//模块的A0引脚接GND，IIC的7位地址为0x68，若接到VCC，需要改为0x69
#define MPU6050_SLAVE_ADDRESS  	0x68
#define MPU6050_ReadAddr		0xD1
#define MPU6050_WriteAddr		0xD0


#define MPU6050_WHO_AM_I        0x75
#define MPU6050_SMPLRT_DIV      0  //8000Hz
#define MPU6050_DLPF_CFG        0
#define MPU6050_GYRO_OUT        0x43     //MPU6050陀螺仪数据寄存器地址
#define MPU6050_ACC_OUT         0x3B     //MPU6050加速度数据寄存器地址



#define MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW     0x68 // address pin low (GND), default for InvenSense evaluation board
#define MPU6050_ADDRESS_AD0_HIGH    0x69 // address pin high (VCC)
#define MPU6050_DEFAULT_ADDRESS     MPU6050_ADDRESS_AD0_LOW

#define MPU6050_RA_XG_OFFS_TC       0x00 //[7] PWR_MODE, [6:1] XG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_TC       0x01 //[7] PWR_MODE, [6:1] YG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_TC       0x02 //[7] PWR_MODE, [6:1] ZG_OFFS_TC, [0] OTP_BNK_VLD
#define MPU6050_RA_X_FINE_GAIN      0x03 //[7:0] X_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Y_FINE_GAIN      0x04 //[7:0] Y_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_Z_FINE_GAIN      0x05 //[7:0] Z_FINE_GAIN
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_H        0x06 //[15:0] XA_OFFS
#define MPU6050_RA_XA_OFFS_L_TC     0x07
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_H        0x08 //[15:0] YA_OFFS
#define MPU6050_RA_YA_OFFS_L_TC     0x09
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_H        0x0A //[15:0] ZA_OFFS
#define MPU6050_RA_ZA_OFFS_L_TC     0x0B
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRH     0x13 //[15:0] XG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_XG_OFFS_USRL     0x14
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRH     0x15 //[15:0] YG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_YG_OFFS_USRL     0x16
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRH     0x17 //[15:0] ZG_OFFS_USR
#define MPU6050_RA_ZG_OFFS_USRL     0x18
#define MPU6050_RA_SMPLRT_DIV       0x19
#define MPU6050_RA_CONFIG           0x1A
#define MPU6050_RA_GYRO_CONFIG      0x1B
#define MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG     0x1C
#define MPU6050_RA_FF_THR           0x1D
#define MPU6050_RA_FF_DUR           0x1E
#define MPU6050_RA_MOT_THR          0x1F
#define MPU6050_RA_MOT_DUR          0x20
#define MPU6050_RA_ZRMOT_THR        0x21
#define MPU6050_RA_ZRMOT_DUR        0x22
#define MPU6050_RA_FIFO_EN          0x23
#define MPU6050_RA_I2C_MST_CTRL     0x24
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_ADDR    0x25
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_REG     0x26
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_CTRL    0x27
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_ADDR    0x28
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_REG     0x29
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_CTRL    0x2A
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_ADDR    0x2B
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_REG     0x2C
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_CTRL    0x2D
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_ADDR    0x2E
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_REG     0x2F
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_CTRL    0x30
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_ADDR    0x31
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_REG     0x32
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DO      0x33
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_CTRL    0x34
#define MPU6050_RA_I2C_SLV4_DI      0x35
#define MPU6050_RA_I2C_MST_STATUS   0x36
#define MPU6050_RA_INT_PIN_CFG      0x37
#define MPU6050_RA_INT_ENABLE       0x38
#define MPU6050_RA_DMP_INT_STATUS   0x39
#define MPU6050_RA_INT_STATUS       0x3A
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H     0x3B
#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L     0x3C
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H     0x3D
#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L     0x3E
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H     0x3F
#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L     0x40
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H       0x41
#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L       0x42
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H      0x43
#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L      0x44
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H      0x45
#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L      0x46
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H      0x47
#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L      0x48
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_00 0x49
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_01 0x4A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_02 0x4B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_03 0x4C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_04 0x4D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_05 0x4E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_06 0x4F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_07 0x50
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_08 0x51
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_09 0x52
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_10 0x53
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_11 0x54
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_12 0x55
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_13 0x56
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_14 0x57
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_15 0x58
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_16 0x59
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_17 0x5A
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_18 0x5B
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_19 0x5C
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_20 0x5D
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_21 0x5E
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_22 0x5F
#define MPU6050_RA_EXT_SENS_DATA_23 0x60
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_STATUS    0x61
#define MPU6050_RA_I2C_SLV0_DO      0x63
#define MPU6050_RA_I2C_SLV1_DO      0x64
#define MPU6050_RA_I2C_SLV2_DO      0x65
#define MPU6050_RA_I2C_SLV3_DO      0x66
#define MPU6050_RA_I2C_MST_DELAY_CTRL   0x67
#define MPU6050_RA_SIGNAL_PATH_RESET    0x68
#define MPU6050_RA_MOT_DETECT_CTRL      0x69
#define MPU6050_RA_USER_CTRL        0x6A
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_1       0x6B
#define MPU6050_RA_PWR_MGMT_2       0x6C
#define MPU6050_RA_BANK_SEL         0x6D
#define MPU6050_RA_MEM_START_ADDR   0x6E
#define MPU6050_RA_MEM_R_W          0x6F
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_1        0x70
#define MPU6050_RA_DMP_CFG_2        0x71
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTH      0x72
#define MPU6050_RA_FIFO_COUNTL      0x73
#define MPU6050_RA_FIFO_R_W         0x74
#define MPU6050_RA_WHO_AM_I         0x75

#define MPU6050_TC_PWR_MODE_BIT     7
#define MPU6050_TC_OFFSET_BIT       6
#define MPU6050_TC_OFFSET_LENGTH    6
#define MPU6050_TC_OTP_BNK_VLD_BIT  0

#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VLOGIC  0
#define MPU6050_VDDIO_LEVEL_VDD     1

#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_BIT    5
#define MPU6050_CFG_EXT_SYNC_SET_LENGTH 3
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_BIT    2
#define MPU6050_CFG_DLPF_CFG_LENGTH 3

#define MPU6050_EXT_SYNC_DISABLED       0x0
#define MPU6050_EXT_SYNC_TEMP_OUT_L     0x1
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_XOUT_L    0x2
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_YOUT_L    0x3
#define MPU6050_EXT_SYNC_GYRO_ZOUT_L    0x4
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_XOUT_L   0x5
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_YOUT_L   0x6
#define MPU6050_EXT_SYNC_ACCEL_ZOUT_L   0x7

#define MPU6050_DLPF_BW_256         0x00
#define MPU6050_DLPF_BW_188         0x01
#define MPU6050_DLPF_BW_98          0x02
#define MPU6050_DLPF_BW_42          0x03
#define MPU6050_DLPF_BW_20          0x04
#define MPU6050_DLPF_BW_10          0x05
#define MPU6050_DLPF_BW_5           0x06

#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_BIT      4
#define MPU6050_GCONFIG_FS_SEL_LENGTH   2

#define MPU6050_GYRO_FS_250         0x00
#define MPU6050_GYRO_FS_500         0x01
#define MPU6050_GYRO_FS_1000        0x02
#define MPU6050_GYRO_FS_2000        0x03

#define MPU6050_ACONFIG_XA_ST_BIT           7
#define MPU6050_ACONFIG_YA_ST_BIT           6
#define MPU6050_ACONFIG_ZA_ST_BIT           5
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_BIT         4
#define MPU6050_ACONFIG_AFS_SEL_LENGTH      2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_BIT       2
#define MPU6050_ACONFIG_ACCEL_HPF_LENGTH    3

#define MPU6050_ACCEL_FS_2          0x00
#define MPU6050_ACCEL_FS_4          0x01
#define MPU6050_ACCEL_FS_8          0x02
#define MPU6050_ACCEL_FS_16         0x03

#define MPU6050_DHPF_RESET          0x00
#define MPU6050_DHPF_5              0x01
#define MPU6050_DHPF_2P5            0x02
#define MPU6050_DHPF_1P25           0x03
#define MPU6050_DHPF_0P63           0x04
#define MPU6050_DHPF_HOLD           0x07

#define MPU6050_TEMP_FIFO_EN_BIT    7
#define MPU6050_XG_FIFO_EN_BIT      6
#define MPU6050_YG_FIFO_EN_BIT      5
#define MPU6050_ZG_FIFO_EN_BIT      4
#define MPU6050_ACCEL_FIFO_EN_BIT   3
#define MPU6050_SLV2_FIFO_EN_BIT    2
#define MPU6050_SLV1_FIFO_EN_BIT    1
#define MPU6050_SLV0_FIFO_EN_BIT    0

#define MPU6050_MULT_MST_EN_BIT     7
#define MPU6050_WAIT_FOR_ES_BIT     6
#define MPU6050_SLV_3_FIFO_EN_BIT   5
#define MPU6050_I2C_MST_P_NSR_BIT   4
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_BIT     3
#define MPU6050_I2C_MST_CLK_LENGTH  4

#define MPU6050_CLOCK_DIV_348       0x0
#define MPU6050_CLOCK_DIV_333       0x1
#define MPU6050_CLOCK_DIV_320       0x2
#define MPU6050_CLOCK_DIV_308       0x3
#define MPU6050_CLOCK_DIV_296       0x4
#define MPU6050_CLOCK_DIV_286       0x5
#define MPU6050_CLOCK_DIV_276       0x6
#define MPU6050_CLOCK_DIV_267       0x7
#define MPU6050_CLOCK_DIV_258       0x8
#define MPU6050_CLOCK_DIV_500       0x9
#define MPU6050_CLOCK_DIV_471       0xA
#define MPU6050_CLOCK_DIV_444       0xB
#define MPU6050_CLOCK_DIV_421       0xC
#define MPU6050_CLOCK_DIV_400       0xD
#define MPU6050_CLOCK_DIV_381       0xE
#define MPU6050_CLOCK_DIV_364       0xF

#define MPU6050_I2C_SLV_RW_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_BIT    6
#define MPU6050_I2C_SLV_ADDR_LENGTH 7
#define MPU6050_I2C_SLV_EN_BIT      7
#define MPU6050_I2C_SLV_BYTE_SW_BIT 6
#define MPU6050_I2C_SLV_REG_DIS_BIT 5
#define MPU6050_I2C_SLV_GRP_BIT     4
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_BIT     3
#define MPU6050_I2C_SLV_LEN_LENGTH  4

#define MPU6050_I2C_SLV4_RW_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_BIT       6
#define MPU6050_I2C_SLV4_ADDR_LENGTH    7
#define MPU6050_I2C_SLV4_EN_BIT         7
#define MPU6050_I2C_SLV4_INT_EN_BIT     6
#define MPU6050_I2C_SLV4_REG_DIS_BIT    5
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_BIT    4
#define MPU6050_I2C_SLV4_MST_DLY_LENGTH 5

#define MPU6050_MST_PASS_THROUGH_BIT    7
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_DONE_BIT   6
#define MPU6050_MST_I2C_LOST_ARB_BIT    5
#define MPU6050_MST_I2C_SLV4_NACK_BIT   4
#define MPU6050_MST_I2C_SLV3_NACK_BIT   3
#define MPU6050_MST_I2C_SLV2_NACK_BIT   2
#define MPU6050_MST_I2C_SLV1_NACK_BIT   1
#define MPU6050_MST_I2C_SLV0_NACK_BIT   0

#define MPU6050_INTCFG_INT_LEVEL_BIT        7
#define MPU6050_INTCFG_INT_OPEN_BIT         6
#define MPU6050_INTCFG_LATCH_INT_EN_BIT     5
#define MPU6050_INTCFG_INT_RD_CLEAR_BIT     4
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_LEVEL_BIT  3
#define MPU6050_INTCFG_FSYNC_INT_EN_BIT     2
#define MPU6050_INTCFG_I2C_BYPASS_EN_BIT    1
#define MPU6050_INTCFG_CLKOUT_EN_BIT        0

#define MPU6050_INTMODE_ACTIVEHIGH  0x00
#define MPU6050_INTMODE_ACTIVELOW   0x01

#define MPU6050_INTDRV_PUSHPULL     0x00
#define MPU6050_INTDRV_OPENDRAIN    0x01

#define MPU6050_INTLATCH_50USPULSE  0x00
#define MPU6050_INTLATCH_WAITCLEAR  0x01

#define MPU6050_INTCLEAR_STATUSREAD 0x00
#define MPU6050_INTCLEAR_ANYREAD    0x01

#define MPU6050_INTERRUPT_FF_BIT            7
#define MPU6050_INTERRUPT_MOT_BIT           6
#define MPU6050_INTERRUPT_ZMOT_BIT          5
#define MPU6050_INTERRUPT_FIFO_OFLOW_BIT    4
#define MPU6050_INTERRUPT_I2C_MST_INT_BIT   3
#define MPU6050_INTERRUPT_PLL_RDY_INT_BIT   2
#define MPU6050_INTERRUPT_DMP_INT_BIT       1
#define MPU6050_INTERRUPT_DATA_RDY_BIT      0

// TODO: figure out what these actually do
// UMPL source code is not very obivous
#define MPU6050_DMPINT_5_BIT            5
#define MPU6050_DMPINT_4_BIT            4
#define MPU6050_DMPINT_3_BIT            3
#define MPU6050_DMPINT_2_BIT            2
#define MPU6050_DMPINT_1_BIT            1
#define MPU6050_DMPINT_0_BIT            0

#define MPU6050_MOTION_MOT_XNEG_BIT     7
#define MPU6050_MOTION_MOT_XPOS_BIT     6
#define MPU6050_MOTION_MOT_YNEG_BIT     5
#define MPU6050_MOTION_MOT_YPOS_BIT     4
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZNEG_BIT     3
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZPOS_BIT     2
#define MPU6050_MOTION_MOT_ZRMOT_BIT    0

#define MPU6050_DELAYCTRL_DELAY_ES_SHADOW_BIT   7
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV4_DLY_EN_BIT   4
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV3_DLY_EN_BIT   3
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV2_DLY_EN_BIT   2
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV1_DLY_EN_BIT   1
#define MPU6050_DELAYCTRL_I2C_SLV0_DLY_EN_BIT   0

#define MPU6050_PATHRESET_GYRO_RESET_BIT    2
#define MPU6050_PATHRESET_ACCEL_RESET_BIT   1
#define MPU6050_PATHRESET_TEMP_RESET_BIT    0

#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_BIT       5
#define MPU6050_DETECT_ACCEL_ON_DELAY_LENGTH    2
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_BIT             3
#define MPU6050_DETECT_FF_COUNT_LENGTH          2
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_BIT            1
#define MPU6050_DETECT_MOT_COUNT_LENGTH         2

#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_RESET  0x0
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_1      0x1
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_2      0x2
#define MPU6050_DETECT_DECREMENT_4      0x3

#define MPU6050_USERCTRL_DMP_EN_BIT             7
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_EN_BIT            6
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_EN_BIT         5
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_IF_DIS_BIT         4
#define MPU6050_USERCTRL_DMP_RESET_BIT          3
#define MPU6050_USERCTRL_FIFO_RESET_BIT         2
#define MPU6050_USERCTRL_I2C_MST_RESET_BIT      1
#define MPU6050_USERCTRL_SIG_COND_RESET_BIT     0

#define MPU6050_PWR1_DEVICE_RESET_BIT   7
#define MPU6050_PWR1_SLEEP_BIT          6
#define MPU6050_PWR1_CYCLE_BIT          5
#define MPU6050_PWR1_TEMP_DIS_BIT       3
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_BIT         2
#define MPU6050_PWR1_CLKSEL_LENGTH      3

#define MPU6050_CLOCK_INTERNAL          0x00
#define MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO         0x01
#define MPU6050_CLOCK_PLL_YGYRO         0x02
#define MPU6050_CLOCK_PLL_ZGYRO         0x03
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT32K        0x04
#define MPU6050_CLOCK_PLL_EXT19M        0x05
#define MPU6050_CLOCK_KEEP_RESET        0x07

#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_BIT       7
#define MPU6050_PWR2_LP_WAKE_CTRL_LENGTH    2
#define MPU6050_PWR2_STBY_XA_BIT            5
#define MPU6050_PWR2_STBY_YA_BIT            4
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZA_BIT            3
#define MPU6050_PWR2_STBY_XG_BIT            2
#define MPU6050_PWR2_STBY_YG_BIT            1
#define MPU6050_PWR2_STBY_ZG_BIT            0

#define MPU6050_WAKE_FREQ_1P25      0x0
#define MPU6050_WAKE_FREQ_2P5       0x1
#define MPU6050_WAKE_FREQ_5         0x2
#define MPU6050_WAKE_FREQ_10        0x3

#define MPU6050_BANKSEL_PRFTCH_EN_BIT       6
#define MPU6050_BANKSEL_CFG_USER_BANK_BIT   5
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_BIT         4
#define MPU6050_BANKSEL_MEM_SEL_LENGTH      5

#define MPU6050_WHO_AM_I_BIT        6
#define MPU6050_WHO_AM_I_LENGTH     6

#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANKS        8
#define MPU6050_DMP_MEMORY_BANK_SIZE    256
#define MPU6050_DMP_MEMORY_CHUNK_SIZE   16

void MPU6050ReadTemp(short *tempData);
void MPU6050ReadGyro(short *gyroData);
void MPU6050ReadAcc(short *accData);
void MPU6050_ReturnTemp(float *Temperature);
void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050ReadID(void);
void PMU6050_ReadData(u8 reg_add,unsigned char*Read,u8 num);
void PMU6050_WriteReg(u8 reg_add,u8 reg_dat);

void MPU6050_PWR_MGMT_1_INIT(void);


#endif  /*__MPU6050*/

驱动下载地址：

https://download.csdn.net/download/m0_50669075/87672797

STM32工程模板、外设模板、模块模板下载地址：

stm32_template: STM32F103工程模板，外设模板，模块模板。模块模板包括：DHT11温湿度传感器，OLED屏幕，DS18B20温度传感器，DS1302时钟模块，红外测温模块，RFID模块，SIM900A短信模块，OneNET入网，ADXL345三轴传感器，离线语音识别模块，语音播报模块，甲醛传感器，PM2.5模块，SG90舵机，健康检测模块，消息队列示例，链表示例，分时调度系统示例等。

阿衰0110
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stm32f103c8t6最小系统板驱动MPU6050模块 IIC读取mpu数据 发送给串口显示串口显示
STM32F103C8T6 I2C通信+MPU6050 实验 (标准库)
lizy0hi的博客
04-09 315
是一款三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪）传感器，所以OLED上显示的左侧一列依次为三轴加速度，右侧一列依次为角速度。注：MPU6050是由三个。和三个加速度传感器组成的。
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void Adxl_Show_Num(u16 x,u16 y,short num,u8 mode) { if(mode==0) //显示加速度值 { if(num<0) { LCD_ShowChar(x,y,'-',16,0); //显示负号 num=-num; //转为正数 }else LCD_ShowChar(x,y,' ',16,0); //去掉负号 LCD_ShowNum(x+8,y,num,4,16); //显示值 }else //显示角度值 { if(num<0) { LCD_ShowChar(x,y,'-',16,0); //显示负号 num=-num; //转为正数 }else LCD_ShowChar(x,y,' ',16,0); //去掉负号 LCD_ShowNum(x+8,y,num/10,2,16); //显示整数部分 LCD_ShowChar(x+24,y,'.',16,0); //显示小数点 LCD_ShowNum(x+32,y,num,1,16); //显示小数部分 } }
基于STM32单片机智能MPU6050陀螺仪三轴加速度检测蓝牙设计19-439
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19-439、STM32陀螺仪设计-MPU6050-蓝牙-tp4056-rtc产品功能描述：本设计由STM32F103C8T6单片机核心板电路+MPU6050传感器电路+蓝牙模块电路+锂电池电路组成。1、采集三轴加速度计：MPU6050。2、将陀螺仪三轴数据按照日期,年月日时分秒上次到手机蓝牙app。格式：日期+x轴+y轴+z轴。每秒上传10个数据。3、锂电池供电。4、定做app，将上传到数据保存在excel表格中。蓝牙数据：约100ms一次*H123.4F005.2G306.5# //分别表示航角 俯角
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STM32是STMicroelectronics推出的一系列32位微控制器，具有先进的外设和高性能处理能力，适用于各种嵌入式应用。加速度计是一种能够测量物体在各个方向上的加速度的传感器。常用的加速度计有三轴加速度计，可以测量物体在X、Y、Z轴上的加速度。将加速度计的引脚连接到STM32的相应引脚，常用的通信接口有I2C和SPI。下面是一个简单的示例代码，演示了如何在STM32上实现加速度计的驱动程序，并利用采集到的数据实现姿态控制功能。通过适当的硬件设计和软件开发，可以根据具体的需求进行功能扩展和优化。
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参考链接 1）https://blog.csdn.net/zuoheizhu/article/details/96697274 https://www.cnblogs.com/zhb123456/p/10622557.html MPU6050初始化的步骤： 1）初始化IIC接口 2）复位MPU6050，让MPU6050内部的所有寄存器恢复默认值 通过对电源管理寄存器1（0x6B）的bit7写1实现， 复位后，电源管理寄存器1恢复默认值（0x40）， 然后必须设置该寄存器位0x00，以唤醒MPU6050，进入
基于STM32F103C8T6+MPU6050陀螺仪+BME280+DS3231智能手表设计AD硬件原理图+PCB+软件源码
07-18
基于STM32F103C8T6+MPU6050陀螺仪+BME280+DS3231智能手表设计AD硬件原理图+PCB+软件源码，,硬件采用2层板设计，大小为45x45mm，Altium Designer 设计的工程文件，包括完整的原理图及PCB文件，可以用Altium(AD)软件打开或修改，可作为你产品设计的参考。 主要器件如下： 2X4X3.5侧按键 8050-SMD 高频放大-NPN型 9014-SMD 低噪放大-NPN型 BAT54C 双肖特基，共阴极 BME280 气压，湿度，温度传感器 Beep-5020 贴片蜂鸣器5020最小封装 C 无极性贴片电容 DS3231-8PIN Header 4 4P接插件 LED-SMD 贴片LED MPU6000 陀螺仪 PAD2 引线焊盘 R 贴片电阻 SI
stm32之IIC通讯（详细图解附代码）
qq_54402650的博客
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目录 I2C硬件实现协议： 硬件I2C： 引脚选择：PB6 --SCL ;PB7 --SDA I2C 初始化结构体： I2C配置代码： I2C作为主设备发送数据： I2C发送（写）数据代码： I2C软件模拟协议： I2C软件通信： 1、空闲状态： 2、开始信号： 3、停止信号： 4、应答信号： 5、数据的有效性： 各个信号产生的时间间隔： 起始信号： 停止信号： 应答信号ACK： 等待应答： I2C写字节： I2C硬件实现协议： 由STM32的IIC片上外..
tuoluoyi.c.rar_陀螺仪驱动程序
09-20
一种陀螺仪c程序，该程序写的比较详细，编程风格和可阅读性好
MPU6050模块STM32驱动代码
07-28
自己移植的MPU6050程序，采用宏编译将MPU9150的寄存器也加了进去可以同时支持MPU6050和MPU9150两种模块
陀螺仪程序整理
07-26
陀螺仪BMP085，GY-80-ARDUINO
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波).zip
03-21
MPU6050姿态解算STM32源码(互补滤波)，MPU6050六轴传感器实验例子，学习MPU6050 六轴传感器(三轴加速度+三轴陀螺仪)的使用.
三轴加速度adxl345 stm32 程序
09-04
stm32 与 adxl345 通过 iic 通信 进行 将数据通过 uasrt1 打印 ，可以 测x，y，z 方向 的加速，以及 稳定状态下 x，y方向上的倾角
STM32F103C8T6驱动MPU6050三轴陀螺仪、加速度模块源码
04-10
STM32F103C8T6驱动MPU6050三轴陀螺仪、加速度模块源码
stm32 MPU-6050三轴加速度 陀螺仪模块程序
03-19
stm32 MPU-6050三轴加速度 陀螺仪模块程序,已经调通可以使用
MPU-6050模块(三轴陀螺仪 + 三轴加速度) 有代码和原理图-电路方案
04-20
使用芯片:MPU-6050（MPU-6050数据手册） 供电电源:3-5v（内部低压差稳压） 通信方式:标准IIC通信协议 芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出 陀螺仪范围:±250 500 1000 2000 °/s 加速度范围:±2±4±8±16g MPU-...
stm32MPU6050陀螺仪模块实用控制模板
03-20
使用keil编写，适用于GY-521 MPU6050 三轴加速度计电子陀螺仪三维角度传感器6DOF模块，加入DMP，调试无bug，可以实时稳定反馈陀螺仪的俯仰、航向、横滚角等，移植方便，欢迎各位下载调试！
stm32陀螺仪校准代码
05-05
陀螺仪的校准主要是为了消除误差，提高陀螺仪的精度。一般来说，校准分为静态校准和动态校准两种。 静态校准： 1. 关闭飞控电源，将飞控水平放置在平稳的桌面上。 2. 等待数秒钟，让陀螺仪温度稳定。 3. 记录此时陀螺仪的输出值，标记为零偏值。 4. 开启飞控电源，将零偏值减去当前输出值，得到补偿值。 5. 在程序中使用补偿值校准陀螺仪的输出。 动态校准： 1. 将飞行器放在一个平稳的地方，打开飞控电源，等待陀螺仪稳定。 2. 将飞行器顺时针旋转 360 度，然后再逆时针旋转 360 度，每次旋转的时间大约为 10 秒钟。 3. 记录旋转时陀螺仪的输出值，取平均值作为校准值。 4. 在程序中使用校准值校准陀螺仪的输出。 以下是一个简单的陀螺仪校准代码，供参考： ```c #include "stm32f10x.h" // 定义陀螺仪输出变量 int16_t gyro_x, gyro_y, gyro_z; // 定义校准值 int16_t gyro_x_offset = 0; int16_t gyro_y_offset = 0; int16_t gyro_z_offset = 0; // 陀螺仪读取函数 void read_gyro() { // 读取陀螺仪输出值 gyro_x = read_gyro_x(); gyro_y = read_gyro_y(); gyro_z = read_gyro_z(); // 校准陀螺仪输出值 gyro_x -= gyro_x_offset; gyro_y -= gyro_y_offset; gyro_z -= gyro_z_offset; } // 静态校准函数 void gyro_calibrate_static() { // 将飞控水平放置在平稳的桌面上，等待数秒钟，让陀螺仪温度稳定 delay(5000); // 记录此时陀螺仪的输出值，标记为零偏值 gyro_x_offset = read_gyro_x(); gyro_y_offset = read_gyro_y(); gyro_z_offset = read_gyro_z(); // 开启飞控电源，将零偏值减去当前输出值，得到补偿值 gyro_x_offset = -gyro_x_offset; gyro_y_offset = -gyro_y_offset; gyro_z_offset = -gyro_z_offset; } // 动态校准函数 void gyro_calibrate_dynamic() { // 将飞行器放在一个平稳的地方，打开飞控电源，等待陀螺仪稳定 delay(5000); // 定义旋转数组 int16_t gyro_x_array[200], gyro_y_array[200], gyro_z_array[200]; // 将飞行器顺时针旋转 360 度，然后再逆时针旋转 360 度，每次旋转的时间大约为 10 秒钟 for (int i = 0; i < 200; i++) { gyro_x_array[i] = read_gyro_x(); gyro_y_array[i] = read_gyro_y(); gyro_z_array[i] = read_gyro_z(); delay(50); } // 计算陀螺仪校准值 for (int i = 0; i < 200; i++) { gyro_x_offset += gyro_x_array[i]; gyro_y_offset += gyro_y_array[i]; gyro_z_offset += gyro_z_array[i]; } gyro_x_offset /= 200; gyro_y_offset /= 200; gyro_z_offset /= 200; } ```

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