AutoSAR网络管理状态转换详解

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概述：

一、状态迁移详解

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概述：

本篇我们一起看下基于CAN通信的网络管理状态机跳转过程详解，跳转过程中会调用到的常用接口。如需了解唤醒方式可看上一篇AutoSAR网络管理的唤醒方式（主动和被动）。

一、状态迁移详解

网络管理包括三个模式：Bus-Sleep Mode、Network Mode和Prepare Bus-Sleep Mode.

• Bus-Sleep Mode(BSM)

状态机处于睡眠状态，一般有两个状况：

1. ECU在刚被唤醒上电进行初始化，程序还没运行到处理网络管理状态迁移的时候。
2. 程序运行到下电之前，ECU准备进入休眠的时候。

检查错误帧，如果收到了错误帧则说明进入BSM

• Network Mode

        网络模式是节点正常运行时处于此模式，包括三个子状态：Repeat Message State、Normal         Operation State和Ready Sleep State。

        

• Repeat Message State(RMS)

ECU被唤醒后首先且必须经过Repeat Message State，该模式下会启动T_Repeat_Message重复消息定时器，且在进入网络模式时T_NM_Timeout计时器也启动了。

Repeat Message就是重复发送NM报文，在上一篇AutoSAR网络管理的唤醒方式（主动和被动）所提到的主动唤醒和被动唤醒的情况下要重复发送NM报文。

• 当ECU有主动唤醒需求（网络通信需求）时，ECU醒来且需要整车其它节点快速唤醒配合工作，在该情况下，ECU需要重复快速发送NM报文去唤醒其它节点。

• 当ECU有被动唤醒需求时，被总线上其它ECU节点的NM报文唤醒后，在该情况下，ECU需要发送几帧NM报文告诉其他节点我已经被唤醒了。

总的来说，在Repeat Message State状态停留的时间比较短，在T_Repeat_Message（根据客户需求定制）在超时后就需要跳转到Normal  Operation State或Ready Sleep State。在Repeat Message State状态下，ECU一旦接收或发送一条NM报文，或者T_NM_Timeout超时，则T_NM_Timeout立即重置。

• Normal Operation State(NOS)

在正常运行状态中，节点要周期发送网络管理报文，发送周期为CanNmMsgCycleTime。节点网络此时处于正常工作状态。

在正常运行状态中，定时器T_NM-Timeout如果超时了要被重启。

从Repeat Message State跳转到Normal Opearation State：

1.   当ECU主动唤醒进入Repeat Message State且T_Repeat_Message定时器超时，主动请求还未释放时，状态跳转到NOS。
2.   当ECU被动唤醒进入Repeat Message State且在T_Repeat_Message超时前检测到主动请求，则在定时器超时后状态跳转至NOS。                                                             

 从Ready Sleep State跳转到Normal Opearation State：

1. 当处于RSS时检测到主动请求，状态跳转至Normal Opearation State 。

从NOS跳转到RMS: 接收到总线上NM报文的Byte1的Bit0置1时，就需要把状态跳转至RMS。

从NOS跳转到RSS：ECU进行网络释放。

注意：

• “主动请求”，当ECU处于休眠状态可被主动请求唤醒；当ECU已经处于唤醒的状态时，也是时刻在检测主动请求的。
• “网络释放”，就是这个ECU释放主动请求。

• Ready Sleep State(RSS)

当节点不再需要进行网络通讯时，应用层会调用“CanNm_NetworkRelease()”函数，释放网络，节点进入准备睡眠状态，停发网络管理报文，但要保持应用报文的发送。

从RSS跳转到NOS:  在RSS状态下，如果ECU有主动唤醒请求，可以调用CanNm_NetworkRequest()函数使节点重新回到正常运行状态。

从RSS跳转到RMS: 当节点处于RSS状态时，如果收到总线上Byte1的Bit0置1的NM报文，也会强制重新进入RMS状态。

从RSS跳转到PBSM: 当节点未接收到NM报文时间超过了T_NM_Timeout时间，ECU进入预睡眠模式。

T_NM_Timeout时间=最后一帧应用报文发出的时间 - 最后一帧网络报文发出的时间

• Prepare Bus-Sleep Mode(PBSM)

总线预睡眠状态，在这个状态下ECU停发应用报文和NM报文，但是接收NM报文且需要对总线上的报文进行ACK应答。进入该状态时，将启动T_Wait_Bus_Sleep定时器，当时间参数到达后超时，进入睡眠状态。

从PBSM跳转到RMS：检测到唤醒源，ECU自身有网络通信请求或收到其它节点的NM报文。

从PBSM跳转到BSM：未检测到唤醒源，T_Wait_Bus_Sleep超时。

WAIT_BUS_SLEEP = 第一帧错误帧的出现时间 - 最后一帧应用报文发出的时间

欢迎大家一起讨论。

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